[发明专利]一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人

摘要

一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人，包含四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，所述叉车执行机构由安装在回转底座上的混合驱动系统驱动，有效降低了叉车机器人的重心和运动惯量，改善了该叉车机器人的动力学性能；该叉车机器人采用由常规电机和可控电机组成的混合驱动系统进行驱动控制，在计算机系统的控制下，实现了四自由度柔性可控可调运动，不仅工作空间大，灵活度高，而且解决了可控电机驱动功率差、扭矩低、成本高等问题，提高了叉车机器人的承载能力。该种四自由度混合驱动机构式叉车机器人具有高智能化程度、高承载能力、高灵活性、低成本、低能耗、无尾气污染等特点，特别适用于工厂车间、物流仓库等封闭环境下的搬运作业。

主权项

1.一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人，包括四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，其特征在于：所述四自由度叉车执行机构包含动臂、摆臂、货叉、摆臂控制支链、货叉控制支链、回转底座，所述回转底座由底座、机架组成，所述机架与底座之间通过第一转动副连接，所述动臂与机架之间通过第二转动副连接，所述动臂通过第三转动副与摆臂连接，所述摇臂控制支链包含第一主动杆、第一连杆，所述第一主动杆与机架连接之间通过第四转动副连接，所述第一主动杆与第一连杆之间通过第五转动副连接，所述第一连杆通过第六转动副与摆臂连接，所述摆臂与货叉之间通过第七转动副连接，所述货叉控制支链包含第二主动杆、第二连杆、摇臂、第三连杆，所述第二主动杆与机架之间通过第八转动副连接，所述第二主动杆通过第九转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第十转动副与摇臂连杆，所述摇臂通过第十一转动副与动臂连接，所述第三连杆一端通过第十二转动副与摇臂连接，另一端通过第十三转动副与货叉连接。