[发明专利]一种柔性三指构型机械手

摘要

本发明涉及机器人抓取装置的技术领域，尤其涉及一种柔性三指构型机械手，包括三根手指和手指基座，手指基座可拆卸设置在手掌外壳上，手掌外壳内设置有驱动装置；手指包括近指节、柔性指节和远指节，近指节活动连接在手指基座上；驱动装置包括舵机、滑轮和拉线，拉线的一端固定在滑轮上，舵机控制滑轮正转或者反转；拉线的另一端穿出手掌外壳依次活动连接近指节和远指节；手指分别通过一一对应的驱动装置实现手指的握紧和张开，手掌外壳上设置有通讯接口连接控制装置，通讯接口通过线路一一连接舵机，手掌外壳上设置有电源接口，电源接口连接外置电源。实现灵活的抓握，完成复杂的抓取；通过压力传感器调整抓取力；设置通气孔，电气元件高温损耗。

主权项

一种柔性三指构型机械手，包括三根手指(2)和用于安装三根所述手指(2)的手指基座(1)，其特征在于：所述手指基座(1)可拆卸的设置在所述手掌外壳(4)的顶部，所述手掌外壳(4)内设置有三个驱动装置(5)；所述手指(2)包括近指节(21)、柔性指节(22)和远指节(23)，所述近指节(21)、柔性指节(22)和远指节(23)依次活动连接，所述近指节(21)通过销轴(6)活动连接在所述手指基座(1)上；所述驱动装置(5)包括舵机(51)、滑轮(52)和拉线(53)，所述拉线(53)的一端固定设置在所述滑轮(52)上，所述舵机(51)控制所述滑轮(52)正转或者反转；所述拉线(53)的另一端穿出所述手掌外壳(4)依次活动连接所述近指节(21)和远指节(23)；所述手指(2)分别通过一一对应的驱动装置(5)实现手指的握紧和张开，所述手掌外壳(4)上设置有通讯接口(7)，所述通讯接口(7)的外端通过线路连接外置的控制装置，所述通讯接口(7)的内端通过线路连接所述舵机(51)，所述手掌外壳(4)上设置有电源接口(8)，所述电源接口(8)的外端通过线路连接外置电源，所述电源接口(8)的内端通过线路连接所述舵机(51)。