[发明专利]一种机器人及其力跟踪误差的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710461828.0 | 申请日： | 2017-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN107263541B | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 黄毅;李健 | 申请（专利权）人： | 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司;中山北京理工大学研究院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 528400 广东省中山市火炬*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人及其力跟踪误差的控制方法及系统。所述控制方法包括：设定期望跟踪力；获取实际接触力；根据所述期望跟踪力和所述实际接触力确定所述力跟踪误差；对所述力跟踪误差进行处理，得到中间量；确定所述电机期望转动角度；在力跟踪过程中，根据中间量、力跟踪误差以及机器人的特性确定电机转动轨迹修正值；所述机器人的特性包括惯量、阻尼系数以及刚度；其中，所述刚度是根据所述中间量计算得到的；根据所述电机期望转动角度和所述电机转动轨迹修正值，确定实际输入转动角度；将所述实际输入转动角度输入所述机器人。采用本发明的机器人及其力跟踪误差的控制方法及系统能够有效的消除力跟踪误差，提高机器人颈椎转动的拟合度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 跟踪 误差 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的力跟踪误差的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于一种机器人，所述机器人包括：电机、力矩传感器、中央处理器，电机驱动器；所述中央处理器与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器与所述电机电连接；所述中央处理器向所述电机驱动器发送一个转动指令，所述电机驱动器按照所述转动指令驱动所述电机，使得所述机器人的颈部转动；所述电机与所述力矩传感器同轴相连；所述力矩传感器用于接收所述机器人所受的外力并传送到所述中央处理器；所述中央处理器与所述力矩传感器电连接；所述中央处理器用于对所述力矩传感器接收到的所述机器人所受的外力进行处理，并根据处理结果对电机的转动进行控制；所述控制方法包括：设定期望跟踪力；获取实际接触力；所述实际接触力为处于关节处的力矩传感器接收的关节所受的外力；根据所述期望跟踪力和所述实际接触力确定所述力跟踪误差；对所述力跟踪误差进行处理，得到中间量；所述中间量包括第一中间量和第二中间量；所述对所述力跟踪误差进行处理，得到中间量，具体包括：根据公式![]()
对所述力跟踪误差进行处理，得到第一中间量；对所述第一中间量进行比例‑积分‑微分运算，得到第二中间量；所述第二中间量为![]()
其中，所述Ef为第一中间量，所述![]()
为所述第一中间量的一阶导数，所述kp，ki，kd分别为所述第二中间量的比例，积分和微分增益；ef为力跟踪误差；t为时间；确定电机期望转动角度；在力跟踪过程中，根据所述中间量、所述力跟踪误差以及所述机器人的特性确定电机转动轨迹修正值；所述机器人的特性包括惯量、阻尼系数以及刚度；其中，所述刚度是根据所述中间量计算得到的；根据所述电机期望转动角度和所述电机转动轨迹修正值，确定实际输入转动角度；将所述实际输入转动角度输入所述机器人。
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- 本实用新型公开了一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，包括车体，所述车体内设有放置腔，所述车体的两侧均设有行走装置，所述车体的上端固定有承载台，所述承载台内设有空腔，所述空腔内设有升降装置，所述升降装置上设有四个连接杆，所述空腔一周的四个侧壁上均设有开口，四个连接杆的一端分别贯穿四个开口并延伸至承载台的一侧，所述承载台的上端固定有支撑板，所述支撑板的上端固定有支撑块。本实用新型解决了车体在移动过程中容易倾倒的问题，避免了因倾倒导致无法继续进行巡检的情况发生，同时还方便了车体的移动，提高了巡检效率，降低了工作人员的劳动强度，结构简单，使用方便。
- 一种巡检机器人用防抖动装置-201920336721.8
- 胡延宝 - 成都中联华睿人工智能科技有限公司
- 2019-03-18 - 2019-11-05 - B25J19/00
- 本实用新型公开了一种巡检机器人用防抖动装置，包括巡检机器人本体和基座，所述机器人本体设置在基座顶端，所述机器人本体上焊接有上框体，所述基座上焊接有与上框体相对应的下框体，且所述下框体顶端焊接有螺杆，且所述螺杆贯穿上框体，所述螺杆位于上框体上表面的部分螺接有螺母，所述螺杆位于上框体下表面的部分套接有第一弹簧，基座在发生抖动时会挤压第一弹簧，使第一弹簧发生收缩，第一弹簧会发生回弹，减小上框体的抖动，进而减小巡检机器人本体的抖动；通过第二弹簧和阻尼块配合使用，从而能够阻止滑块移动，能够进一步的减小上框体的抖动，从而使巡检机器人本体保持稳定。
- 一种巡检机器人用防砸装置-201920339390.3
- 胡延宝 - 成都中联华睿人工智能科技有限公司
- 2019-03-18 - 2019-11-05 - B25J19/00
- 本实用新型公开了一种巡检机器人用防砸装置，包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体的两侧均固定连接有固定板，所述固定板的顶部安装有中空缸体，所述中空缸体的内部设有第一压缩弹簧，所述第一套管的一侧开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部螺纹连接有蝴蝶螺丝，所述蝴蝶螺丝的端部与联动杆相接且不相连。本实用新型联动杆的上端插接在弧形防护板内部的第一套管中，通过蝴蝶螺丝将联动杆和第一套管进行固定，从而将弧形防护板固定住，使得弧形防护板可以罩在巡检机器人本体的上方，提高巡检机器人本体的防砸能力，当物体掉落在弧形防护板上的时候，第一压缩弹簧可以提供减震力，更好的保护巡检机器人本体不受损坏。
- 一种竞赛机器人电池及电路板固定装置-201920352225.1
- 陈晨;李奕璇;库朋涛;王龙 - 陈晨
- 2019-03-13 - 2019-11-05 - B25J19/00
- 本实用新型涉及一种固定装置，具体是一种竞赛机器人电池及电路板固定装置，包括固定装置，固定装置上固定安装有舵机，所述固定装置的俯视呈“H”形状，固定装置的一侧可拆卸安装有电路板，固定装置的另一侧可拆卸安装有电池，且所述电池位于电路板和舵机之间。本实用新型能够可靠的固定电池和电路板，将电池放入槽内不仅不会掉落而且拿取方便，电路板固定在固定装置上，两侧的挡板不仅可以为电路板上的电线插座提供支撑，而且在调试过程中接插电路板方便。
- 一种多电极驱动的机械手指设计方法-201910586327.4
- 刘涛;温智钊;董天云;刘豪卿;杨哲林 - 浙江大学
- 2019-07-01 - 2019-11-01 - B25J19/00
- 本发明公开了一种多电极驱动的机械手指的制作方法，包括以下步骤：S1对所用介电弹性体进行过均匀预拉伸，用固定框架截取中间最均匀的部分；S2制备合适规格的底层、顶层手指框架；S3在固定框架截取部分中布置银导线，然后两面对称地贴上手指框架；S4在手指框架的电极槽孔处涂上柔性电极；S5固定机械手指根部，两面电极分别引出连接增益电压正负极，得到多电极驱动的机械手指。本发明的多电极驱动机械手指具有良好的柔性，可适应多种环境，弯曲角度可调节，质量轻，无声驱动，快速响应等特点。
- 机器人-201910797616.9
- 朱荣佳;董泽锋;高小云;徐晓应;刘亚纯 - 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
- 2019-08-27 - 2019-11-01 - B25J19/00
- 本发明提供了一种机器人，其中，机器人包括：机体，机体内具有容纳空间，机器人的线缆设置在容纳空间内；防护罩，防护罩用于环绕机器人的驱动件设置，驱动件用于驱动机器人的关节运动；防护罩的侧壁与容纳空间的至少部分侧壁之间构成环形腔，线缆的至少部分设置在环形腔内；固定组件，固定组件设置在容纳空间内，固定组件的至少部分与线缆的外表面连接，以将线缆固定在容纳空间内；固定组件具有用于供线缆穿过的通过空间，以将线缆固定在通过空间内，以解决现有技术中的机器人的线缆容易磨损的问题。
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