[发明专利]一种垃圾捡拾与分类装置

摘要

本发明公开了一种垃圾捡拾与分类装置，具体涉及环保类机器人领域，由车身、驱动装置、机械臂、末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三、收集盒、分类装置、控制装置组成。驱动装置通过轴承连接在车身的四周，机械臂通过轴承连接车身的上车壳上，控制装置通过螺栓连接在车身的下车壳上，分类装置安装在收集盒的上方，收集盒通过螺栓连接在车身的后部，末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三分别安放在收集盒上的相应的位置，本发明可以用于景区垃圾的捡拾，能根据垃圾的类型选择相应的末端执行器，提高了垃圾分类捡拾的效率。

主权项

1.一种垃圾捡拾与分类装置，其特征在于：包括车身、动力装置一、机械臂、末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三、垃圾箱、控制装置、分类装置，所述的车身包括上车体、下车体，下车体位于上车体的下方；所述的动力装置一通过轴承安装在车身的两侧；所述的机械臂通过轴承安装在上车体上；所述的垃圾箱通过螺栓连接在上车体上，包括穿插架、第一垃圾箱、第二垃圾箱、第三垃圾箱，所述的穿插架安装在第一垃圾箱的边缘，并且在垃圾箱上安放有末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三；所述的控制装置安装在车身的前部；所述的分类装置位于垃圾箱的后部；所述的动力装置一包括陆地行进装置、水中行进装置，所述的陆地行进装置包括行进机构、爬坡辅助装置，所述的爬坡辅助装置为两个，通过轴承安装在车身的两侧，其包括履带一、辅助架、角度调整装置、爬坡动力装置，所述的履带一安装在辅助架上，所述的辅助架与主传动轴二固连在一起，所述的爬坡动力装置包括安装座一、步进电机三、小带轮、皮带、大带轮、主传动轴三、大齿轮三、轴承座一，所述的安装座一通过螺栓连接在下车体上，所述的步进电机三通过螺栓连接在安装座一上，所述的小带轮通过键连接在步进电机三的转轴上，所述的轴承座一通过螺栓连接在下车体上，所述的主传动轴三为空心轴，其一端通过轴承安装在下车体上，另一端通过轴承安装在轴承座一上，所述的大带轮通过键连接在主传动轴三上，所述的皮带安装在小带轮及大带轮上形成带传动，所述的大齿轮三通过键连接在主传动轴三上，所述的角度调整装置包括步进电机二、小齿轮二、大齿轮二、主传动轴二，所述的步进电机二通过螺栓连接在下车体上，所述的小齿轮二通过键连接在步进电机二的转轴上，所述的主传动轴二为空心轴，通过轴承安装在主传动轴三的内部，所述的大齿轮二通过键连接在主传动轴二上，所述的行进机构为两个，分别通过轴承安装在车身的两侧，包括车轮、步进电机一、小齿轮一、大齿轮一、主传动轴一、后传动轴二，所述的车轮为四个，分别安装在车身两侧的行进机构上，所述的步进电机一通过螺栓连接下车体上，所述的小齿轮一通过键连接在步进电机一的转轴上，所述的主传动轴一通过轴承安装在主传动轴二的内部，所述的大齿轮一通过键连接在主传动轴一上，与小齿轮一相啮合，所述的后传动轴二通过轴承安装在后传动轴一的内部；所述的水中行进装置包括履带二、步进电机四、小齿轮三、大齿轮四、后传动轴一、齿轮一、齿轮二、轴承座二，所述的步进电机四通过螺栓连接在下车体上，所述的小齿轮三通过键连接在步进电机四的转轴上，所述的轴承座二通过螺栓连接在下车体上，所述的后传动轴一的一端通过轴承安装在下车体上，另一端通过轴承安装在轴承座二上，所述的大齿轮四位于下车体的内部，通过键连接在后传动轴一上，所述的齿轮一通过键连接在后传动轴一上，所述的齿轮二通过键连接在主传动轴二上，所述的履带二安装在齿轮一及齿轮二上，其包括拨片；所述的机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂，安装法兰、谐波减速器，所述的安装法兰为三个，分别安装在第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处、第三机械臂与第四机械臂的连接处；所述的谐波减速器为三个，分别安装在第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处、第三机械臂与第四机械臂的连接处；所述的第一机械臂包括基座一、伺服电机一、安装座二、步进电机五、小齿轮四、大齿轮五，所述的基座一通过轴承安装在上车体中，所述的大齿轮五通过键连接在基座一的转轴上，所述的安装座二通过螺栓连接在下车体上，所述的步进电机五通过螺栓连接在安装座二上，所述的小齿轮四通过键连接在步进电机五的转轴上，与大齿轮五相啮合，所述的伺服电机一的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在基座一上；所述的第二机械臂包括H型连接体一、伺服电机二，所述的H型连接体一的一端与基座一形成转动副，所述的伺服电机二的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在H型连接体一上；所述的第三机械臂包括H型连接体二、伺服电机三，所述的H型连接体二的一端与H型连接体一的一端形成转动副，所述的伺服电机三的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在H型连接体二上；所述的第四机械臂包括U型连接体、伺服电机四、工型滑块、连接体、圆形座板、伺服电机五、伺服电机六、安装座三、连接杆，所述的U型连接体的一端与H型连接体二的一端形成转动副，其四角处安装有圆柱导轨，所述的伺服电机四通过螺栓连接在U型连接体上，所述的工型滑块安装在圆柱导轨上，并与伺服电机四的转轴形成螺旋副，所述连接体的一端固连在工型滑块上，所述的圆形座板通过轴承安装在连接体上，所述的伺服电机五通过螺栓连接在圆形座板上，所述的安装座三通过连接杆与圆形座板连接在一起，所述的伺服电机六安装在安装座三的内部，所述的安装座三上开设有圆孔、矩形凸体；所述的末端执行器三包括安装板二、多连杆机构、锁紧装置，所述的安装板二为两个，通过螺栓连接在一起；所述的多连杆机构包括转动轴三、抓取杆一、抓取杆二、柱形滑块，所述的转动轴三的一端安装在导向块三中，与导向块三形成圆柱副，另一端与柱形滑块形成螺旋副，所述的抓取杆一与安装板二形成转动副，其上开有凹槽，所述的抓取杆二与安装板二形成转动副，其上安装有弧形圆柱，所述的柱形滑块与抓取杆一及抓取杆二均形成槽销副；所述的锁紧装置包括连接块三、导向块三、可调螺栓三、止动柱三、压缩弹簧四，所述的连接块三上开设有导向槽三和台阶孔三以及安装孔三，其通过螺栓连接在安装板二上；所述的导向块三的一端安装在连接块三上，另一端通过螺栓连接在安装板二上；所述的止动柱三位于安装孔三内部，与安装孔三形成移动副；所述的可调螺栓三安装在安装孔三上，与安装孔三形成螺旋副；所述的压缩弹簧四位于安装孔三中，其一端与可调螺栓三连接，另一端与止动柱三相连接。