[发明专利]一种微小尺寸装配推送装置及方法有效
| 申请号： | 201610833160.3 | 申请日： | 2016-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN106312500B | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 谭大鹏;陈教料;胥芳 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种微小尺寸零件装配推送装置，所述装置采用两分支四关节微型机械手实现微小尺寸零件的精确推送；所述两分支四关节微型机械手包括主轴本体与机械手分支，所述的主轴本体后端与两个主轴电机相连，两个主轴电机分别提供用于实现推送过程进给的直线往复运动与用于配合分支关节运动完成零件位姿调整的旋转运动，主轴本体前端通过铰链与机械手分支相连；所述的机械手分支包括两个分支支撑构件、两个分支指尖构件和四个分支关节铰链。以及提供一种微小尺寸零件装配推送方法。本发明提供一种工作柔性好好且控制相对简单的微小尺寸装配推送装置及方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微小 尺寸 装配 推送 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种微小尺寸零件装配推送装置，其特征在于：所述装置采用两分支四关节微型机械手实现微小尺寸零件的精确推送；所述两分支四关节微型机械手包括主轴本体与机械手分支，所述的主轴本体后端与两个主轴电机相连，两个主轴电机分别提供用于实现推送过程进给的直线往复运动与用于配合分支关节运动完成零件位姿调整的旋转运动，主轴本体前端通过铰链与机械手分支相连；所述的机械手分支包括两个分支支撑构件、两个分支指尖构件和四个分支关节铰链，所述分支支撑构件的两端通过铰链分别与分支指尖构件、主轴本体相连；所述分支支撑构件与机械手主轴本体铰接部分为分支第一关节，所述分支支撑构件与分支指尖构件铰接部分为分支第二关节；每个机械手分支通过两个分支关节电机实现分支平面运动；两个分支配合运动，与主轴运动相叠加，实现在狭小物理空间内对微小尺寸零件的夹持、翻转、推送和卡塞动作。
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