[发明专利]一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法有效

专利信息
申请号: 201610777659.7 申请日: 2016-08-30
公开(公告)号: CN106321097B 公开(公告)日: 2018-03-23
发明(设计)人: 赵亦辉;孙永锋;封平安;党景锋;刘东航;刘庚;田江伟;刘志明 申请(专利权)人: 西安煤矿机械有限公司
主分类号: E21C35/24 分类号: E21C35/24
代理公司: 西安创知专利事务所61213 代理人: 谭文琰
地址: 710021 陕西省*** 国省代码: 陕西;61
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摘要: 发明公开了一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法,包括步骤一、中厚煤层滚筒采煤机自动截割示教;二、低煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割示教;三、通风方向从右向左的高煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割示教;四、通风方向从左向右的薄煤层高煤尘滚筒采煤机自动截割示教;五、滚筒采煤机自动截割再现501、获取煤层工作面初始化数据;502、判断煤层类型;503、中厚煤层滚筒采煤机自动截割再现;504、低煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割再现;505、通风方向从右向左的高煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割再现;506、通风方向从左向右的高煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割再现。本发明示教多种煤层截割过程,满足不同采煤工艺自动化采煤要求,全自动控制效率高。
搜索关键词: 一种 滚筒 采煤 机示教 再现 自动 控制 方法
【主权项】:
一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法,其特征在于该方法包括以下步骤:步骤一、中厚煤层滚筒采煤机自动截割示教:沿中厚煤层煤矿采区长度方向,利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的中厚煤层进行分层回采;分层回采过程中,对需开采的中厚煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同;所述滚筒采煤机控制系统包括控制器(8)和与控制器(8)相接的存储器(14),控制器(8)的输入端接有数据处理单元(7),数据处理单元(7)的输入端接有煤层厚度探测仪(1)、煤尘浓度传感器(2)、风向仪(3)、左摇臂采高检测模块(4)、右摇臂采高检测模块(5)和采煤机位姿检测模块(6),控制器(8)的输出端接有显示器(13)、左摇臂调高阀组(9)、右摇臂调高阀组(10)、变频调速控制系统(11)和备用控制接口(12);对需开采的中厚煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时,过程如下:步骤1001、中厚煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀:确定滚筒采煤机在中厚煤层工作面上的实际采高,采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于中厚煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤;步骤1002、割中厚煤层工作面的前煤层左端头三角煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1001中滚筒采煤机的左滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高高位,且右滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位割中厚煤层工作面的前煤层左端头三角煤;步骤1003、割中厚煤层工作面的前煤层左端头底煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1002中滚筒采煤机的左滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位,且右滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高中位割中厚煤层工作面的前煤层左端头底煤;步骤1004、清理中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤1003中中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数,保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位,完成中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理;步骤1005、滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的前煤层从左向右割煤:所述滚筒采煤机调节步骤1003中的滚筒采煤机的右滚筒在中厚煤层工作面上实际采高高位割顶煤,同时保持滚筒采煤机的左滚筒在中厚煤层工作面上实际采高低位割底煤,所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤;步骤1006、割中厚煤层工作面的前煤层右端头底煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1005中滚筒采煤机的右滚筒下降割中厚煤层工作面的前煤层右端头底煤,并控制步骤1005中滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位;步骤1007、清理中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数,保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位,完成中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理;步骤1008、中厚煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀:通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤1006中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至中厚煤层工作面上实际采高中位,同时滚筒采煤机的左滚筒保持中厚煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤;步骤1009、割中厚煤层工作面的后煤层右端头三角煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1008中滚筒采煤机的左滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位,且右滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高高位割中厚煤层工作面的后煤层右端头三角煤;步骤1010、割中厚煤层工作面的后煤层右端头底煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1009中滚筒采煤机的左滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高中位且右滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位割中厚煤层工作面的后煤层右端头底煤;步骤1011、清理中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤1010中中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数,保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位,完成中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理;步骤1012、滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的后煤层从右向左割煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1010中滚筒采煤机的左滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高高位,并操作滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤,保持滚筒采煤机的左滚筒在中厚煤层工作面上实际采高高位割顶煤,同时保持滚筒采煤机的右滚筒在中厚煤层工作面上实际采高低位割底煤;步骤1013、割中厚煤层工作面的后煤层左端头底煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1012中滚筒采煤机的左滚筒下降割中厚煤层工作面的后煤层左端头底煤,并控制步骤1012中滚筒采煤机的右滚筒处于中位;步骤1014、清理中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位,完成中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理,完成中厚煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教,所述滚筒采煤机控制系统存储中厚煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据;步骤二、低煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割示教:沿低煤尘薄煤层煤矿采区长度方向,利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的低煤尘薄煤层进行分层回采;分层回采过程中,对需开采的低煤尘薄煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同;对需开采的低煤尘薄煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时,过程如下:步骤2001、低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀:确定滚筒采煤机在低煤尘薄煤层工作面上的实际采高,采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤;步骤2002、割低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头三角煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤2001中滚筒采煤机的左滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位割低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头三角煤;步骤2003、割低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头顶煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤2002中滚筒采煤机的左滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位割低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头顶煤;步骤2004、清理低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤2003中低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的左滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位,完成低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理;步骤2005、滚筒采煤机沿低煤尘薄煤层工作面的前煤层从左向右割煤:所述滚筒采煤机调节步骤2004中的滚筒采煤机的左滚筒在低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位割顶煤,同时保持滚筒采煤机的右滚筒在低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位割底煤,所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿低煤尘薄煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤;步骤2006、割低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头顶煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤2005中滚筒采煤机的右滚筒上升割低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头顶煤,并控制步骤2005中滚筒采煤机的左滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位;步骤2007、清理低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的左滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位,完成低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理;步骤2008、低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀:通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤2007中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位,同时滚筒采煤机的左滚筒保持低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤;步骤2009、割低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头三角煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤2008中滚筒采煤机的左滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位割低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头三角煤;步骤2010、割低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头顶煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤2009中滚筒采煤机的左滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位且右滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位割低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头顶煤;步骤2011、清理低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤2010中低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的右滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位,左滚筒保持低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位,完成低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理;步骤2012、滚筒采煤机沿低煤尘薄煤层工作面的后煤层从右向左割煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤2011中滚筒采煤机的左滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位,右滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位,并操作滚筒采煤机沿低煤尘薄煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤;步骤2013、割低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头顶煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤2012中滚筒采煤机的左滚筒上升割低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头顶煤,并控制步骤2012中滚筒采煤机的右滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位;步骤2014、清理低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的左滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位,完成低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理,完成低煤尘薄煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教方法,所述滚筒采煤机控制系统存储低煤尘薄煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据;步骤三、通风方向从右向左的高煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割示教:所述通风方向从右向左的高煤尘薄煤层为一号煤层,沿所述一号煤层煤矿采区长度方向,利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的所述一号煤层进行分层回采;分层回采过程中,对需开采的一号煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同;所述一号煤层滚筒采煤机自动截割示教:对需开采的所述一号煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时,过程如下:步骤3001、所述一号煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀:确定滚筒采煤机在所述一号煤层工作面上的实际采高,采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于所述一号煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤;步骤3002、割所述一号煤层工作面的前煤层左端头三角煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤3001中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高高位割所述一号煤层工作面的前煤层左端头三角煤;步骤3003、割所述一号煤层工作面的前煤层左端头顶煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤3002中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高中位割所述一号煤层工作面的前煤层左端头顶煤;步骤3004、清理所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤3003中所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高中位,完成所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理;步骤3005、滚筒采煤机沿所述一号煤层工作面的前煤层从左向右割煤:所述滚筒采煤机调节步骤3004中的滚筒采煤机的左滚筒在所述一号煤层工作面上实际采高低位割底煤,同时保持滚筒采煤机的右滚筒在所述一号煤层工作面上实际采高高位割顶煤,所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿所述一号煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤;步骤3006、割所述一号煤层工作面的前煤层右端头底煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤3005中滚筒采煤机的右滚筒下降割所述一号煤层工作面的前煤层右端头底煤,并控制步骤3005中滚筒采煤机的左滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高中位;步骤3007、清理所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高低位,完成所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理;步骤3008、所述一号煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀:通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤3007中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至所述一号煤层工作面上实际采高中位,同时滚筒采煤机的左滚筒保持所述一号煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤;步骤3009、割所述一号煤层工作面的后煤层右端头三角煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤3008中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高高位割所述一号煤层工作面的后煤层右端头三角煤;步骤3010、割所述一号煤层工作面的后煤层右端头底煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤3009中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高中位且右滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高低位割所述一号煤层工作面的后煤层右端头底煤;步骤3011、清理所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤3010中所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数,保持滚筒采煤机的右滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高低位,左滚筒保持所述一号煤层工作面上实际采高中位,完成所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理;步骤3012、滚筒采煤机沿所述一号煤层工作面的后煤层从右向左割煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤3011中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高低位,右滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高高位,并操作滚筒采煤机沿所述一号煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤;步骤3013、割所述一号煤层工作面的后煤层左端头顶煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤3012中滚筒采煤机的左滚筒上升割所述一号煤层工作面的后煤层左端头顶煤,并控制步骤3012中滚筒采煤机的右滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高中位;步骤3014、清理所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高中位,完成所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理,完成所述一号煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教方法,所述滚筒采煤机控制系统存储所述一号煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据;步骤四、通风方向从左向右的薄煤层高煤尘滚筒采煤机自动截割示教:所述通风方向从左向右的高煤尘薄煤层为二号煤层,沿所述二号煤层煤矿采区长度方向,利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的所述二号煤层进行分层回采;分层回采过程中,对需开采的二号煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同;对需开采的所述二号煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时,过程如下:步骤4001、所述二号煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀:确定滚筒采煤机在所述二号煤层工作面上的实际采高,采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于所述二号煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤;步骤4002、割所述二号煤层工作面的前煤层左端头三角煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤4001中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位割所述二号煤层工作面的前煤层左端头三角煤;步骤4003、割所述二号煤层工作面的前煤层左端头底煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤4002中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高中位割所述二号煤层工作面的前煤层左端头底煤;步骤4004、清理所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤4003中所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数,保持滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位,完成所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理;步骤4005、滚筒采煤机沿所述二号煤层工作面的前煤层从左向右割煤:所述滚筒采煤机调节步骤4004中的滚筒采煤机的左滚筒在所述二号煤层工作面上实际采高高位割顶煤,同时调节滚筒采煤机的右滚筒在所述二号煤层工作面上实际采高低位割底煤,所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿所述二号煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤;步骤4006、割所述二号煤层工作面的前煤层右端头顶煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤4005中滚筒采煤机的右滚筒上升割所述二号煤层工作面的前煤层右端头顶煤,并控制步骤4005中滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位;步骤4007、清理所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高低位,完成所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理;步骤4008、所述二号煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀:通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤4007中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至所述二号煤层工作面上实际采高中位,同时滚筒采煤机的左滚筒保持所述二号煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤;步骤4009、割所述二号煤层工作面的后煤层右端头三角煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤4008中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高高位割所述二号煤层工作面的后煤层右端头三角煤;步骤4010、割所述二号煤层工作面的后煤层右端头底煤:通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤4009中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高中位且右滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位割所述二号煤层工作面的后煤层右端头底煤;步骤4011、清理所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤4010中所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数,保持滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位,保持右滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高低位,完成所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理;步骤4012、滚筒采煤机沿所述二号煤层工作面的后煤层从右向左割煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤4011中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位,右滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高高位,并操作滚筒采煤机沿所述二号煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤;步骤4013、割所述二号煤层工作面的后煤层左端头顶煤:通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤4012中滚筒采煤机的左滚筒上升割所述二号煤层工作面的后煤层左端头顶煤,并控制步骤4012中滚筒采煤机的右滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高中位;步骤4014、清理所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤:通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位,完成所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理,完成所述二号煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教方法,所述滚筒采煤机控制系统存储所述二号煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据;步骤五、滚筒采煤机自动截割再现:沿煤矿采区长度方向,利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的煤层进行分层回采;分层回采过程中,对需开采的煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同;对需开采的煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割再现时,过程如下:步骤501、获取煤层工作面初始化数据:设置煤层厚度阈值通过煤层厚度探测仪(1)预先探测煤层实际厚度,设置煤尘浓度阈值并通过煤尘浓度传感器(2)获取井下煤尘浓度,通过风向仪(3)获取井下通风方向;步骤502、判断煤层类型:控制器(8)根据步骤501得到的煤层工作面数据判断煤层类型:当步骤501中的煤层厚度探测仪(1)探测的煤层实际厚度超过煤层厚度阈值时,该煤层为中厚煤层,执行步骤503;当步骤501中的煤层厚度探测仪(1)探测的煤层实际厚度低于设置的煤层厚度阈值,且煤尘浓度传感器(2)获取井下煤尘浓度低于设置的煤尘浓度阈值时,该煤层为低煤尘薄煤层,执行步骤504;当步骤501中的煤层厚度探测仪(1)探测的煤层实际厚度低于设置的煤层厚度阈值、煤尘浓度传感器(2)获取井下煤尘浓度高于设置的煤尘浓度阈值且井下通风方向从右向左时,该煤层为所述一号煤层,执行步骤505;当步骤501中的煤层厚度探测仪(1)探测的煤层实际厚度低于设置的煤层厚度阈值、煤尘浓度传感器(2)获取井下煤尘浓度高于设置的煤尘浓度阈值且井下通风方向从左向右时,该煤层为所述二号煤层,执行步骤506;步骤503、中厚煤层滚筒采煤机自动截割再现,过程如下:步骤50301、初始化所述滚筒采煤机控制系统:通过采煤机位姿检测模块(6)采集中厚煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数,通过中厚煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据,通过中厚煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据;步骤50302、判断中厚煤层滚筒采煤机是否处于端头:当中厚煤层滚筒采煤机处于端头时,根据步骤50301中获取的中厚煤层滚筒采煤机位置参数,若中厚煤层滚筒采煤机处于左端头时,执行步骤50303;若中厚煤层滚筒采煤机处于右端头时,执行步骤50304;当中厚煤层滚筒采煤机不处于端头时,根据步骤50301中获取的中厚煤层滚筒采煤机行进方向,若中厚煤层滚筒采煤机从左向右割煤,调取存储器(14)中的步骤1005再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;若中厚煤层滚筒采煤机从右向左割煤,调取存储器(14)中的步骤1012再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;步骤50303、中厚煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现,过程如下:步骤50303a、判断中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,当中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤1001再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤1013后多次执行步骤1014再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;步骤50303b、判断滚筒采煤机在中厚煤层工作面的前煤层是否向左运行:当中厚煤层滚筒采煤机向左运行时,调取存储器(14)中的步骤1002再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤1003再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;步骤50303c、判断中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,当中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤1005再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;当中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时,调取存储器(14)中的步骤1004再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;步骤50304、中厚煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现,过程如下:步骤50304a、判断中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数,当中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤1008再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤1006后多次执行步骤1007再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;步骤50304b、判断滚筒采煤机在中厚煤层工作面的后煤层是否向右运行:当中厚煤层滚筒采煤机向右运行时,调取存储器(14)中的步骤1009再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤1010再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;步骤50304c、判断中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数,当中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤1012再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;当中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时,调取存储器(14)中的步骤1011再现中厚煤层滚筒采煤机割煤;步骤504、低煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割再现,过程如下:步骤50401、初始化所述滚筒采煤机控制系统:通过采煤机位姿检测模块(6)采集低煤尘薄煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数,通过低煤尘薄煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据,通过低煤尘薄煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据;步骤50402、判断低煤尘薄煤层滚筒采煤机是否处于端头:当低煤尘薄煤层滚筒采煤机处于端头时,根据步骤50401中获取的低煤尘薄煤层滚筒采煤机位置参数,若低煤尘薄煤层滚筒采煤机处于左端头时,执行步骤50403;若低煤尘薄煤层滚筒采煤机处于右端头时,执行步骤50404;当低煤尘薄煤层滚筒采煤机不处于端头时,根据步骤50401中获取的低煤尘薄煤层滚筒采煤机行进方向,若低煤尘薄煤层滚筒采煤机从左向右割煤,调取存储器(14)中的步骤2005再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;若低煤尘薄煤层滚筒采煤机从右向左割煤,调取存储器(14)中的步骤2012再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;步骤50403、低煤尘薄煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现,过程如下:步骤50403a、判断低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,当低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤2001再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤2013后多次执行步骤2014再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;步骤50403b、判断滚筒采煤机在低煤尘薄煤层工作面的前煤层是否向左运行:当低煤尘薄煤层滚筒采煤机向左运行时,调取存储器(14)中的步骤2002再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤2003再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;步骤50403c、判断低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,当低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤2005再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;当低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时,调取存储器(14)中的步骤2004再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;步骤50404、低煤尘薄煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现,过程如下:步骤50404a、判断低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数,当低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤2008再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤2006后多次执行步骤2007再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;步骤50404b、判断滚筒采煤机在低煤尘薄煤层工作面的后煤层是否向右运行:当低煤尘薄煤层滚筒采煤机向右运行时,调取存储器(14)中的步骤2009再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤2010再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;步骤50404c、判断低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数,当低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤2012再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;当低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时,调取存储器(14)中的步骤2011再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤;步骤505、所述一号煤层滚筒采煤机自动截割再现,过程如下:步骤50501、初始化所述滚筒采煤机控制系统:通过采煤机位姿检测模块(6)采集所述一号煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数,通过所述一号煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据,通过所述一号煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据;步骤50502、判断所述一号煤层滚筒采煤机是否处于端头:当所述一号煤层滚筒采煤机处于端头时,根据步骤50501中获取的所述一号煤层滚筒采煤机位置参数,若所述一号煤层滚筒采煤机处于左端头时,执行步骤50503;若所述一号煤层滚筒采煤机处于右端头时,执行步骤50504;当所述一号煤层滚筒采煤机不处于端头时,根据步骤50501中获取的所述一号煤层滚筒采煤机行进方向,若所述一号煤层滚筒采煤机从左向右割煤,调取存储器(14)中的步骤3005再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;若所述一号煤层滚筒采煤机从右向左割煤,调取存储器(14)中的步骤3012再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50503、所述一号煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现,过程如下:步骤50503a、判断所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,当所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤3001再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤3013后多次执行步骤3014再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50503b、判断滚筒采煤机在所述一号煤层工作面的前煤层是否向左运行:当所述一号煤层滚筒采煤机向左运行时,调取存储器(14)中的步骤3002再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤3003再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50503c、判断所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,当所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤3005再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;当所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时,调取存储器(14)中的步骤3004再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50504、所述一号煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现,过程如下:步骤50504a、判断所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数,当所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤3008再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤3006后多次执行步骤3007再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50504b、判断滚筒采煤机在所述一号煤层工作面的后煤层是否向右运行:当所述一号煤层滚筒采煤机向右运行时,调取存储器(14)中的步骤3009再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤3010再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50504c、判断所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数,当所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤3012再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;当所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时,调取存储器(14)中的步骤3011再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤;步骤506、所述二号煤层滚筒采煤机自动截割再现,过程如下:步骤50601、初始化所述滚筒采煤机控制系统:通过采煤机位姿检测模块(6)采集所述二号煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数,通过所述二号煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据,通过所述二号煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据;步骤50602、判断所述二号煤层滚筒采煤机是否处于端头:当所述二号煤层滚筒采煤机处于端头时,根据步骤50601中获取的所述二号煤层滚筒采煤机位置参数,若所述二号煤层滚筒采煤机处于左端头时,执行步骤50603;若所述二号煤层滚筒采煤机处于右端头时,执行步骤50604;当所述二号煤层滚筒采煤机不处于端头时,根据步骤50601中获取的所述二号煤层滚筒采煤机行进方向,若所述二号煤层滚筒采煤机从左向右割煤,调取存储器(14)中的步骤4005再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;若所述二号煤层滚筒采煤机从右向左割煤,调取存储器(14)中的步骤4012再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50603、所述二号煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现,过程如下:步骤50603a、判断所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,当所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤4001再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤4013后多次执行步骤4014再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50603b、判断滚筒采煤机在所述二号煤层工作面的前煤层是否向左运行:当所述二号煤层滚筒采煤机向左运行时,调取存储器(14)中的步骤4002再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤4003再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50603c、判断所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数,当所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤4005再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;当所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时,调取存储器(14)中的步骤4004再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50604、所述二号煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现,过程如下:步骤50604a、判断所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数,当所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤4008再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤4006后多次执行步骤4007再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50604b、判断滚筒采煤机在所述二号煤层工作面的后煤层是否向右运行:当所述二号煤层滚筒采煤机向右运行时,调取存储器(14)中的步骤4009再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;否则,调取存储器(14)中的步骤4010再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;步骤50604c、判断所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零:通过控制器(8)设置所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数,当所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时,调取存储器(14)中的步骤4012再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤;当所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时,调取存储器(14)中的步骤4011再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤。
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  • 2019-03-05 - 2019-06-07 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种采煤机用机载控制键盘,包括:键盘本体、本安腔和过墙线组;所述本安腔设置在所述采煤机的壳体外壁上,用于容纳所述键盘本体。所述键盘本体为本质安全型,所述键盘本体位于所述本安腔内且通过所述过墙线组与电源和设备连接。本发明的采煤机用机载控制键盘,通过采用本质安全型键盘本体,安全性能较高,安装固定时无需考虑隔爆要求,减少了设备体积,降低了加工难度。且通过集成化程度较高的键盘本体取代现有技术提供的机械式按钮,避免因金属锈蚀、煤尘堆积等导致的使用故障问题,稳定性和安全性较高。
  • 采煤机用语音报警装置-201910164503.5
  • 王雪松;樊帅;宋栋帅;赵国萍;王丽杰;刘鸿亮;赵文龙;王龙宇;刘敏 - 太重煤机有限公司
  • 2019-03-05 - 2019-06-07 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种采煤机用语音报警装置,所述装置包括:功率放大器和扬声器;所述功率放大器安装在采煤机防爆电控箱内,所述扬声器安装在防爆电控箱盖板上,所述功率放大器和所述扬声器通过穿墙线缆连接。本发明的采煤机用语音报警装置,采用分体式设计,将损坏率较低的功率放大器置于采煤机防爆电控箱内,对功率放大器的保护效果较好。扬声器安装在采煤机防爆电控箱盖板上,现场使用时,扬声器因粉尘和水汽等因素损坏时,裸露在外的扬声器易于更换。与现有技术相比,无需打开防爆电控箱,且只需单独更换扬声器即可,降低硬件维护成本,减少劳动力消耗。
  • 采煤机无线通讯系统-201910163978.2
  • 王雪松;刘鸿亮;王丽杰;赵国萍;宋栋帅;王龙宇;刘敏;樊帅 - 太重煤机有限公司
  • 2019-03-05 - 2019-05-31 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种采煤机无线通讯系统,该系统包括:控制器、信号转换装置、信号发出装置、信号接收装置和接收天线。控制器和信号转换装置设置在防爆电控箱内,信号发出装置嵌入防爆电控箱盖板上,控制器与信号转换装置连接,信号转换装置与信号发出装置连接;信号接收装置和接收天线设置在采煤机工作面的中间架上,接收天线与信号发出装置之间建立有无线连接,信号接收装置与接收天线连接。本发明的采煤机无线通讯系统,信号发出装置与接收天线之间建立有无线连接,通过采用无线通讯,无需考虑线路干扰问题,便于将信号接收装置安装在适宜位置,且避免了工作过程中线路损坏导致的系统故障,降低维护难度。
  • 一种掘进机多感知智能截割控制系统及控制方法-201910248344.7
  • 刘兴利;史成建;冯欣;王岩 - 无锡华瀚能源装备科技有限公司
  • 2019-03-29 - 2019-05-28 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种掘进机多感知智能截割控制系统及控制方法,包括感知单元、数采单元、主控单元、截割电机、电磁阀组、人机界面和各种仪表及传感器,感知单元与数采单元连接,数采单元与主控单元交互连接,主控单元与分别与截割电机、电磁阀组、人机界面控制连接,感知单元包括掘进机的截割部、本体部、操作台、泵站系统及电控部,各种仪表及传感器的信号通过电控部与数采单元与主控单元信息交互。解决掘进机采掘作业振动大、冲击大、频繁过载停机、盲目截割等超工况工作的问题,从而降低操作工劳动强度和技能要求,改善掘进机受力冲击强度,提升设备无故障运行时间,提升综合采掘效率,特别是解决了掘进机工作面远程无人操作条件下的智能自动截割问题。
  • 一种掘进机可视化远程控制系统及控制方法-201910248473.6
  • 冯欣;刘兴利;王岩 - 无锡华瀚能源装备科技有限公司
  • 2019-03-29 - 2019-05-24 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种掘进机可视化远程控制系统及控制方法,可编程控制器和视频采集系统与无线收发装置交互连接,无线收发装置与远程监控系统交互连接,无线遥控装置与遥控发射器连接,遥控发射器与遥控接收器无线连接,遥控接收器与可编程控制器连接,数据协议解析软件和视频驱动设备,数据协议解析软件将视频图像采集系统的图像信息和可编程控制器采集的数据信息转换为监控软件要求的格式,把图像信息和数据信息集成在一体的远程控制软件,完成可视化远程监控系统的监视和控制功能,可以实现远程无线采掘控制,避免人员在恶劣环境下工作的同时,提高井下采掘的工作效率。改善井下工人工作环境和工作条件。
  • 采煤机截割控制系统-201821366303.5
  • 刘送永;杜长龙;江红祥 - 江苏中机矿山设备有限公司
  • 2018-08-23 - 2019-05-14 - E21C35/24
  • 本实用新型公开了采煤机截割控制系统。包括图像获取模块、数据处理模块与滚筒高度控制模块。图像获取模块固定在若干个液压支架上,并使图像获取模块能捕获到所在位置相对应的待截割面的图像;数据处理模块接受来自图像获取模块的信息并进行图像处理;控制模块为PLC系统,实现数据处理、信息交互、控制执行机构等功能;规划时进行图像处理,利用支持向量机进行煤岩界面识别,对识别的多个煤岩界面点进行平滑连线,并进行相对平移,作为滚筒截割轨迹,所连接的曲线符合滚筒运动形式。本实用新型能够使采煤机滚筒在巷道截割过程中自动避开顶岩,减少了滚筒截齿磨损,提升了截割速度和截割效率,为实现采煤机的自动化、高效化作业提供条件。
  • 一种基于红外线定位的井下自动采煤系统及方法-201811417859.7
  • 刘灿华;李琳;杨绪军;郭安华;巩春启;冯超辉;常仁强;刘广重;董永峰 - 彬县水帘洞煤炭有限责任公司
  • 2018-11-26 - 2019-05-10 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种基于红外线定位的井下自动采煤系统及方法,还包括:第一红外摄像装置(3),所述第一红外摄像装置(3)设置在采煤机(4)的摇臂上,其与采煤机机载控制器(2)通过阻燃网线连接,采煤机机载控制器(2)通过阻燃网线与第一交换机(1)连接,第一交换机(1)通过阻燃网线与第二交换机(7)连接,第二交换机(7)通过阻燃网线与监控主机(8)连接;及第二红外摄像装置(10),所述第二红外摄像装置(10)设置于采煤机(4)附近的巷道壁上,用于探测采煤机(4)位置,所述第二红外摄像装置(10)与第一交换机(1)连接。本发明可以完成全自动化矿井下采煤,且井下无需配置较多人数的工作人员,便可以实现全自动采煤。
  • 一种用于掘进机的遥控装置-201811561069.6
  • 徐毅;张中亚;魏林;范莲;侯森 - 江苏恒变电力设备有限公司
  • 2018-12-20 - 2019-04-26 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种用于掘进机的遥控装置,该遥控装置包括依次连接的摄像仪、无线信号转发器、无线信号接收器和遥控信号转换器,所述转换器连接至所述掘进机的掘进机控制信号输入端;采用本发明的技术方案,选用AT89LS52单片机带有看门狗电路,X5045作为AT89LS52单片机监控器件防止系统“死机”,串行口数据传输采用累加和校验;无线模块为具有高抗干扰性性能的GFSK调制模块,无线数据传送为CRC校验;产品采用金属外壳封装,增加了抗干扰能力,提高了掘进机的安全性、准确性和高效性。
  • 一种轮腿式凿岩机器人-201810983563.5
  • 不公告发明人 - 卢加贵
  • 2016-12-26 - 2019-03-29 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种轮腿式凿岩机器人,包括轮式底盘(1)、支承框架(2)、车身移动组件(3)、电驱动转体组件(4)、液压式抬腿组件(5)、车身(6)、视觉信息采集装置(7)以及机械臂组件(8);所述的机械臂组件(8)有两组,分别安装在车身(6)两侧,机械臂组件(8)安装有液压劈裂机(8.1.3)。本发明是一种轮腿式凿岩机器人,其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点,能够快速通过崎岖不平区域,将液压劈裂机安装在机械臂上,通过车身移动组件和双多自由度机械臂的协调运动,智能调节液压劈裂机的工作角度和工作距离,代替工作人员执行复杂任务,效率高,工作能力强。
  • 一种可视化矿井下记忆割煤系统及方法-201811419091.7
  • 刘灿华;杨绪军;李琳;郭安华;巩春启;冯超辉;徐西亮;段尊华;张恒 - 彬县水帘洞煤炭有限责任公司
  • 2018-11-26 - 2019-03-19 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种可视化矿井下记忆割煤系统及方法,还包括:第一红外摄像装置(3),所述第一红外摄像装置(3)设置在采煤机(4)的摇臂上,其与采煤机机载控制器(2)通过阻燃网线连接,采煤机机载控制器(2)通过阻燃网线与第一交换机(1)连接,第一交换机(1)通过阻燃网线与第二交换机(7)连接,第二交换机(7)通过阻燃网线与监控主机(8)连接;及第二红外摄像装置(10),所述第二红外摄像装置(10)设置于采煤机(4)附近的巷道壁上,用于探测采煤机(4)位置,所述第二红外摄像装置(10)与第一交换机(1)连接。本发明可以完成全自动化矿井下采煤,且井下无需配置较多人数的工作人员,便可以实现全自动采煤。
  • 一种具有视觉信息采集装置的轮腿式凿岩机器人-201810983562.0
  • 不公告发明人 - 卢加贵
  • 2016-12-26 - 2019-03-08 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种具有视觉信息采集装置的轮腿式凿岩机器人,包括轮式底盘(1)、支承框架(2)、车身移动组件(3)、电驱动转体组件(4)、液压式抬腿组件(5)、车身(6)、视觉信息采集装置(7)以及机械臂组件(8);所述的机械臂组件(8)有两组,分别安装在车身(6)两侧,机械臂组件(8)安装有液压劈裂机(8.1.3)。本发明的移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点,能够快速通过崎岖不平区域,将液压劈裂机安装在机械臂上,通过车身移动组件和双多自由度机械臂的协调运动,智能调节液压劈裂机的工作角度和工作距离,代替工作人员执行复杂任务,效率高,工作能力强。
  • 一种矿井下自动采煤系统及方法-201811419114.4
  • 刘灿华;李琳;杨绪军;郭安华;巩春启;冯超辉;常仁强;段尊华;张恒 - 彬县水帘洞煤炭有限责任公司
  • 2018-11-26 - 2019-03-01 - E21C35/24
  • 本发明公开了一种矿井下自动采煤系统及方法,包括:采煤机(4),该采煤机(4)的摇臂上还设置有红外摄像装置(3);及采煤机控制器(2),该采煤机控制器(2)设置于采煤机(4)上,所述采煤机控制器(2)与红外摄像装置(3)电连接;及监控主机(8),该监控主机(8)与采煤机控制器(2)无线连接;及液压支架(6),该液压支架(6)与监控主机(8)无线连接。本发明不仅能够实现采煤机更加高效的自动化工作目的,还可有效地识别出在采煤机截割时所引发的粉尘和水雾等恶劣环境下采煤机真实的截割状态,更加有利于实现采煤机自动化工作。
  • 用于控制长壁采煤机的行进速度的系统-201580014118.2
  • S·赛基亚;E·基尔克霍普;M·坦纳;J·卫克利克;N·舒尼魏斯 - 卡特彼勒环球矿业欧洲有限公司
  • 2015-03-25 - 2019-02-19 - E21C35/24
  • 一种用于相对于开采环境(102)沿着可开采距离移除材料的采煤机系统(100)包括轨道组件(114)用以支撑其上的采煤机滑架(104)的移动。系统(100)进一步包括牵引马达(112),该牵引马达构造和布置成使采煤机滑架(104)沿着轨道组件(114)移动。系统(100)具有可旋转驱动的切割机(106),该可旋转驱动的切割机可以相对于采煤机滑架(104)定位。系统(100)进一步包括由采煤机滑架(104)支撑的致动器(108),该致动器用于改变切割机(106)的切割高度。系统(100)进一步包括控制器(120),该控制器可以基于切割机(106)的平移速度、采煤机滑架(104)的最大速度、当前的切割机高度和所期望的切割机高度来控制采煤机滑架(104)的速度。可选地,控制器(120)可以进一步基于采煤机滑架(104)的预定停止距离来控制采煤机滑架(104)的速度。
  • 一种应用在采煤机瞬态检测的自动保护预警装置及方法-201811570427.X
  • 高敬东;李久峰;李学武;董强;梁茂金 - 山东东山新驿煤矿有限公司
  • 2018-12-19 - 2019-02-12 - E21C35/24
  • 本发明提供一种应用在采煤机瞬态检测的自动保护预警装置及方法,电流传感器感应切割电机动力线的电流值,并将感应的电流值传输给FPGA单元;振动传感器用于感应采煤机切割头的振动量,并将感应的振动量传输给FPGA单元;FPGA单元用于获取采煤机切割头的振动量阈值以及切割电机动力线的电流阈值,将接收的电流值与电流阈值进行比对,还将接收的振动量与振动量阈值进行比对;当接收的电流值超出电流阈值,或接收的振动量超出振动量阈值,或接收的电流值和振动量均超出阈值时,向采煤机PLC模块发出报警信息。具有检测精度高、振动量程大、频率高等优势,可很好地实现对煤机工作状态中的振动强度以及振动频率的实时监测。
  • 一种悬臂式掘进机截割臂摆速自适应控制系统及方法-201710452040.3
  • 吴淼;宗凯;符世琛 - 中国矿业大学(北京)
  • 2017-06-15 - 2019-02-12 - E21C35/24
  • 本发明公开一种悬臂式掘进机截割臂摆速自适应控制系统及方法,属于煤矿综掘设备自主导控领域。该系统包括传感与检测系统;掘进机机载主控系统;系统执行机构。在掘进机截割煤壁过程中,当煤岩硬度发生变化时,截割头载荷也会发生变化,因此截割部系统的主要工作参数也会相应地发生变化。传感及检测系统对这些工作参数进行实时检测并将信号传入机载主控系统,机载主控系统对接收到的信号进行处理并控制执行机构动作,以达到截割臂摆速与所截割煤岩硬度实时匹配的自适应控制效果,从而在煤矿巷道掘进中,实现掘进机截割过程的完全自动化。
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