[发明专利]一种具有尾翼的扁平式四足滑翔机器人

摘要

本发明公开了一种具有尾翼的扁平式四足滑翔机器人，属于机械设计技术领域。所述的机器人包括身躯模块、肢体模块、尾翼模块和柔性翼膜，整体为扁平式结构；所述肢体模块包括四个结构相同的部分，分别位于身躯模块的四个顶角位置的框架结构上，在相应的四个舵机A控制下实现相对于身躯模块所在平面的上下俯仰运动；尾翼模块安装于身躯模块后端，在相应舵机B控制下实现相对于身躯模块所在平面的上下俯仰运动；柔性翼膜覆盖于身躯模块上下两面，固定连接于肢体模块上，在肢体模块的俯仰运动带动下实现形状的改变。本发明机器人不但安装方便，而且结构紧凑；整体设计扁平化，对于滑翔稳定性更好，整体轻质，有助于提高滑翔比。

主权项

1.一种具有尾翼的扁平式四足滑翔机器人，其特征在于：所述的机器人包括身躯模块、肢体模块、尾翼模块和柔性翼膜，整体为扁平式结构；所述肢体模块包括左前肢模块、右前肢模块、左后肢模块与右后肢模块四个部分，四个部分结构相同，分别位于身躯模块的四个顶角位置的框架结构上，在相应的四个舵机A控制下实现相对于身躯模块所在平面的上下俯仰运动；尾翼模块安装于身躯模块后端，在相应舵机B控制下实现相对于身躯模块所在平面的上下俯仰运动；柔性翼膜覆盖于身躯模块上下两面，固定连接于左前肢模块、右前肢模块、左后肢模块与右后肢模块上，在肢体模块的俯仰运动带动下实现形状的改变；所述的左前肢模块包括肢体架、舵机A、阶梯轴A和舵机摆杆A；其中舵机A扁平安装在身躯模块中舵机安装槽内，舵机摆杆A和舵机轴伸出在身躯模块外侧；所述的肢体架的一端为自由端，另一端为连接端，所述的自由端为圆环形，所述的连接端为U型开口结构，所述U型开口结构的前后两侧板套装在身躯前端框架结构前后两侧板外侧，U型开口结构两侧板均开有对心轴孔，框架结构左端的前后两侧板也开有对心轴孔，阶梯轴A从前到后依次贯穿U型开口结构的对心轴孔和框架结构的对心轴孔后，固定在舵机A的舵机轴上；所述的阶梯轴A为T型阶梯轴，大端轴肩用以定位，小端有螺纹，阶梯轴A穿过肢体架右侧U型开口结构和身躯前端框架结构的对心轴孔，大端轴肩定位于肢体架右侧U型开口结构前侧板，小端固定安装在舵机A的舵机轴上，肢体架通过阶梯轴A与身躯形成转动副；舵机摆杆A固定安装在舵机轴上，肢体架的U型开口结构的后侧板和舵机摆杆A通过螺栓固定连接，从而舵机A通过舵机摆杆A带动肢体架绕阶梯轴A转动，形成肢体模块的俯仰运动。