[发明专利]基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法有效

专利信息
申请号: 201610249022.0 申请日: 2016-04-20
公开(公告)号: CN105680750B 公开(公告)日: 2018-02-16
发明(设计)人: 李新;黄文俊;白瑞林;朱渊渤 申请(专利权)人: 无锡信捷电气股份有限公司
主分类号: H02P21/13 分类号: H02P21/13;H02P21/14
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地址: 214000 江苏省无锡*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法。针对扩张状态观测器所要估计的系统扰动项幅值过大,变化剧烈,难以保证估计精度,限制自抗扰控制器取得更优的控制性能的问题,提出了一种改进的模型补偿自抗扰控制方法。先采用一个二阶扩张状态观测器(ESO)观测得到系统的总扰动补偿模型,然后在速度环ADRC的设计中,利用此扰动补偿模型,补偿到速度环自抗扰控制器中。该方法充分利用ESO对系统扰动的观测能力,使得ADRC中的ESO不需要估计出全部的扰动量,减轻了自抗扰控制器中ESO的估计负担,提高了系统的对总扰动的估计能力,有效提高了系统对各种扰动的补偿能力,提高了系统的鲁棒性及抗扰动能力。
搜索关键词: 基于 改进 模型 补偿 adrc pmsm 伺服系统 控制 方法
【主权项】:
基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤(1):搭建速度环自抗扰控制器闭环回路;步骤(2):获得永磁同步电机的转子位置和转速,通过光电编码器检测永磁同步电机的转子位置,并计算实际转速ω;步骤(3):检测得到永磁同步电机的定子电流值;步骤(4):根据实际转速ω和交轴电流值设计二阶扩张状态观测器,得到系统总扰动的补偿模型f0;步骤(5):根据二阶扩张状态观测器观测得到的系统总扰动的补偿模型f0和实际转速ω,设计速度环的一阶模型补偿自抗扰控制器。
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