[发明专利]摄像机校准装置以及摄像机校准系统

摘要

提供一种摄像机校准装置以及摄像机校准系统，即使在车辆的装载状态发生变化的状况下也能够实施校准，并且不利用例如车辆与白线的平行性，就能够精密地推定所有摄像机参数，实施校准。基于从影像提取的预定特征量来推定车辆的姿势，基于从产品出厂时等过去实施的校准而得到的信息来校正摄像机的相对于地面的平移方向的位置，基于该车辆的姿势和摄像机的相对于地面的平移方向的位置，来计算摄像机的相对于地面的姿势所相关的摄像机参数。

主权项

1.一种摄像机校准装置，其实施搭载于车辆而拍摄所述车辆的周围环境的多个摄像机的校准，该摄像机校准装置的特征在于，具备：校准实施判断部，其判断是否实施校准；影像取得部，其取得由所述摄像机拍摄到的影像；特征提取部，其从所述影像中提取预定特征量；姿势推定部，其根据所述预定特征量来推定所述车辆的姿势；平移校正部，其根据从过去实施的校准得到的信息来校正摄像机的相对于地面的平移方向的位置；以及摄像机参数算出部，其根据所述车辆的姿势和所述摄像机的相对于地面的平移方向的位置，来算出与摄像机的相对于地面的姿势相关的摄像机参数；其中，所述特征提取部从所述影像中提取具有直线状的直线特征量，并且所述校准实施判断部根据所述影像中的位于所述车辆的周围的相互平行的直线特征量的平行性、以及从所述影像生成的合成影像中的由各摄像机拍摄到的影像的交界处的偏移量，来判断是否实施校准；其中，所述平移校正部根据从所述多个摄像机中选择的基准摄像机的相对于地面的平移方向的位置和所述车辆的姿势，来校正各摄像机的相对于地面的平移方向的位置。