[发明专利]位移装置、机器人及机器人奇异点处理方法在审
| 申请号： | 201510992864.0 | 申请日： | 2015-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN105415363A | 公开（公告）日： | 2016-03-23 |
| 发明（设计）人： | 王业率;赵天光 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李海建 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种位移装置、机器人及机器人奇异点处理方法，位移装置包括：用于连接机器人的末端法兰(9)且使所述末端法兰(9)沿其线性运动的第一位移杆(8)；沿所述第一位移杆(8)作线性运动的第二位移杆(7)；沿所述第二位移杆(7)作线性运动，用于连接机器人主体的驱动末端的第三位移杆(6)；所述末端法兰(9)相对于所述第一位移杆(8)的线性运动方向、所述第一位移杆(8)相对于所述第二位移杆(7)的线性运动方向及所述第二位移杆(7)相对于所述第三位移杆(6)的线性运动方向相互垂直。本发明提供的位移装置，提高了机器人工作的精确度，并且，避免了机器人在奇异点处出现速度过快的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 位移 装置 机器人 奇异 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种位移装置，其特征在于，包括：用于连接机器人的末端法兰(9)且使所述末端法兰(9)沿其线性运动的第一位移杆(8)；沿所述第一位移杆(8)作线性运动的第二位移杆(7)；沿所述第二位移杆(7)作线性运动，用于连接机器人主体的驱动末端的第三位移杆(6)；所述末端法兰(9)相对于所述第一位移杆(8)的线性运动方向、所述第一位移杆(8)相对于所述第二位移杆(7)的线性运动方向及所述第二位移杆(7)相对于所述第三位移杆(6)的线性运动方向相互垂直。
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