[发明专利]应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统及起落控制方法

摘要

本发明提供一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统及起落控制方法，仿生起落架系统包括：视觉导航单元、运动协调处理器、机械爪单元和全动V尾作动机构；所述视觉导航单元包括左摄像头、右摄像头和图像处理器；所述左摄像头和所述右摄像头对称安装于扑翼飞行器的腹部前方；所述左摄像头和所述右摄像头均连接到所述图像处理器；所述运动协调处理器安装于扑翼飞行器的机体内部，分别与所述图像处理器、所述左机械爪舵机、所述右机械爪舵机和所述作动器机构连接。优点为：在安装该仿生起落架系统后，扑翼飞行器能够具有像鸟类一样的起降能力，提高扑翼飞行器的高效机动性，扩大其应用范围和能力。

主权项

一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，其特征在于，包括：视觉导航单元、运动协调处理器、机械爪单元和全动V尾作动机构；其中，所述视觉导航单元包括左摄像头、右摄像头和图像处理器；所述左摄像头和所述右摄像头对称安装于扑翼飞行器的腹部前方；所述左摄像头和所述右摄像头均连接到所述图像处理器；所述机械爪单元包括：左机械爪、右机械爪、左机械爪舵机和右机械爪舵机；所述左机械爪和所述右机械爪横向对称安装于扑翼飞行器重心位置；所述左机械爪舵机和所述右机械爪舵机安装于扑翼飞行器的机体内部；所述左机械爪舵机和所述左机械爪联动，用于控制所述左机械爪的开合动作；所述右机械爪舵机和所述右机械爪联动，用于控制所述右机械爪的开合动作；所述全动V尾作动机构包括：全动V尾和作动器机构；所述全动V尾安装于机体尾部，所述作动器机构安装于机体内部，所述作动器机构用于控制所述全动V尾进行水平方向转动或俯仰方向转动，进而平衡扑翼飞行器降落或起飞时带来的转动力矩；所述运动协调处理器安装于扑翼飞行器的机体内部，分别与所述图像处理器、所述左机械爪舵机、所述右机械爪舵机和所述作动器机构连接。