[发明专利]移动式人机协调型机器人有效

专利信息
申请号: 201510446710.1 申请日: 2015-07-27
公开(公告)号: CN105313142B 公开(公告)日: 2018-02-06
发明(设计)人: 田边义清;桥本良树 申请(专利权)人: 发那科株式会社
主分类号: B25J19/06 分类号: B25J19/06;B25J5/00
代理公司: 北京银龙知识产权代理有限公司11243 代理人: 曾贤伟,郝庆芬
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
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摘要: 发明提供一种移动式人机协调型机器人。移动式人机协调型机器人具备力传感器,其被设置在台车上的机器人支撑部上;机器人信息取得部,其取得包含机器人本体的姿势信息和作用于机器人本体的负载信息的机器人信息;力计算部,其根据机器人信息,来计算作用于机器人支撑部的外力;以及判定部,其在由力传感器检测出的外力与由力计算部计算出的外力的差在预定值(α)以上时,或检测出的外力的变化量与计算出的外力的变化量的差在预定值(α1)以上时,判定为移动式人机协调型机器人与人接触。
搜索关键词: 移动式 人机 协调 机器人
【主权项】:
一种与人协调地进行作业的移动式人机协调型机器人,该移动式人机协调型机器人的特征在于,具备:台车,其具有机器人支撑部,并通过第1执行器的驱动而移动;机器人本体,其被所述台车上的所述机器人支撑部支撑,并通过第2执行器的驱动而动作;力传感器,其被设置在所述机器人支撑部上,用于检测作用于该机器人支撑部的外力;机器人信息取得部,其取得包含所述机器人本体的姿势信息和作用于所述机器人本体的负载信息的机器人信息;力计算部,其根据由所述机器人信息取得部取得的机器人信息,来计算作用于所述机器人支撑部的外力;以及护套,其被固定在所述机器人支撑部上,用于覆盖所述台车,所述力传感器检测经由所述机器人以及所述护套作用于所述机器人支撑部的外力,该移动式人机协调型机器人具备:判定部,其在由所述力传感器检测出的所述外力与由所述力计算部计算出的外力的差在预定值以上,或由所述力传感器检测出的外力的变化量与由所述力计算部计算出的外力的变化量的差在预定值以上时,判定为所述移动式人机协调型机器人与人接触。
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  • 万琪 - 炬星科技(深圳)有限公司
  • 2018-09-29 - 2019-08-02 - B25J19/06
  • 本发明属于机器人指示技术领域,提供一种行走机器人灯光指示系统,通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱行走机器人,并设置安装在行走机器人的可视高度处的指示灯,使物流仓库内不同方位的协作员能目测指示灯对应的指示,再通过设置控制端,使控制端能根据行走机器人的动作,控制指示灯显示预设指示状态以提示协作员注意避让行走机器人,从而实现不仅能让物流仓库内各个方位的协作员都能轻松、有效且及时目测到指示信息,适时避让行走机器人,避免机器人撞人事故的发生,确保人身安全,而且灯光指示不会给协作员造成精神紧张,提示方式友好。
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