[发明专利]基于多传感器融合的转台限位、限速保护系统

摘要

本发明属于高精度伺服控制领域，具体涉及一种基于多传感器融合的转台限位、限速保护系统，目的是解决目前转台限位、限速措施可靠性不高，一旦控制系统失效则限位、限速传感器也失效的问题。其特征在于：它包括正向一级限位传感器、正向二级限位传感器、限位拨杆、正向机械限位、负向机械限位、负向二级限位传感器、负向一级限位传感器、测速传感器、视觉传感器、转台中框视觉标志、转台内框视觉标志和转台外框视觉标志。本发明的保护系统的失效风险被分担到各传感器保护模块。通过不同的传感器、不同的层次对转台的转角位置、速率进行多角度的监测，确保转台在位置超限、超速时被及时发现。

主权项

1.一种基于多传感器融合的转台限位、限速保护系统，其特征在于：它包括正向一级限位传感器(1)、正向二级限位传感器(2)、限位拨杆(3)、正向机械限位(4)、负向机械限位(5)、负向二级限位传感器(6)、负向一级限位传感器(7)、测速传感器(10)、视觉传感器(11)、转台中框视觉标志(12)、转台内框视觉标志(13)和转台外框视觉标志(14)；正向一级限位传感器(1)、正向二级限位传感器(2)、正向机械限位(4)、负向机械限位(5)、负向二级限位传感器(6)、负向一级限位传感器(7)均固定在转台的框架上；正向一级限位传感器(1)与正向二级限位传感器(2)安装在转台转动合法位置范围正方向的外侧，负向一级限位传感器(7)与负向二级限位传感器(6)依次安装在转台转动合法位置范围负方向的外侧；限位拨杆(3)与转台轴系(8)固连；正向机械限位(4)位于正向一级限位传感器(1)与正向二级限位传感器(2)的外侧；负向机械限位(5)位于负向一级限位传感器(7)与负向二级限位传感器(6)的外侧；测速传感器(10)与转台轴系(8)和转台电机(9)固定连接；视觉传感器(11)固定在转台斜上方，视觉传感器(11)的视场完全覆盖转台；转台中框视觉标志(12)固定在转台中框(16)上，转台内框视觉标志(13)固定在转台内框(17)上，转台外框视觉标志(14)固定在转台外框(15)上；如上所述的正向一级限位传感器(1)偏离转台转动合法位置范围正方向1～2°，正向二级限位传感器(2)偏离转台转动合法位置范围正方向5～7°，负向一级限位传感器(7)偏离转台转动合法位置范围负方向1～2°，负向二级限位传感器(6)偏离转台转动合法位置范围负方向5～7°；正向一级限位传感器(1)、正向二级限位传感器(2)、负向一级限位传感器(7)和负向二级限位传感器(6)均采用光电传感器、霍尔传感器或微动开关，测速传感器(10)采用测速机、编码器，视觉传感器(11)采用高速摄像机。