[发明专利]一种基于偏差平衡的中间罐车升降同步控制方法及装置有效

专利信息
申请号: 201510125687.6 申请日: 2015-03-20
公开(公告)号: CN104832499B 公开(公告)日: 2016-12-28
发明(设计)人: 岳洪亮;徐祉娟;何茂松 申请(专利权)人: 中冶赛迪电气技术有限公司
主分类号: F15B21/02 分类号: F15B21/02;F15B11/22
代理公司: 北京同恒源知识产权代理有限公司11275 代理人: 廖曦
地址: 400013*** 国省代码: 重庆;85
权利要求书: 暂无信息 说明书: 暂无信息
摘要: 发明涉及一种基于偏差平衡的中间罐车升降同步控制方法及装置,属于连铸工艺技术领域。该方法包括以下步骤1)判断四个油缸对应的比例阀死区,计算比例阀的死区补偿量并输出;2)根据位置设定值与位置实际值的偏差,计算单缸闭环控制量并输出;3)根据同步目标值与位置实际值的偏差,计算同步闭环控制量并输出;4)计算最终的控制量输出给四个比例阀。本发明根据实际参数的变化,自动进行死区补偿,提高比例阀对应的控制油缸的响应速度;通过单缸偏差控制器和同步偏差平衡器分别对单缸误差和同步误差进行限制,提高控制精度,保证中间罐车升降平台快速平稳的运行,解决了中间罐车升降系统同步偏差大,运行不平稳,液压元件响应慢和维护成本高等问题。
搜索关键词: 一种 基于 偏差 平衡 中间 罐车 升降 同步 控制 方法 装置
【主权项】:
一种基于偏差平衡的中间罐车升降同步控制方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤一:判断四个油缸对应的比例阀死区,计算比例阀的死区补偿量并输出;步骤二:根据位置设定值与位置实际值的偏差,计算单缸闭环控制量并输出;步骤三:根据同步目标值与位置实际值的偏差,计算同步闭环控制量并输出;步骤四:计算最终的控制量输出给四个比例阀;在步骤一中,判断中间罐车升降平台的四个油缸对应的比例阀死区,计算比例阀的死区补偿量并输出,具体步骤包括:1)当中间罐车平台上升时,给死区补偿量赋上一次计算的初始值CV1(n),如果是第一次计算就赋初值0;判断油缸实际位置和速度的变化,按下列公式计算上升死区补偿量CV1(n+1)其中CV1(n+1)是下一个时刻的比例阀死区补偿量,CV1(n)是该时刻的比例阀死区补偿量,Ku是上升补偿调节系数,且Ku>0,Step是比例阀阀芯增量步长,Vt是中间罐车升降平台单个油缸活塞杆的移动速度,V1是死区补偿最小速度值,V2是死区补偿最大速度值;2)当中间罐车平台下降时,给死区补偿量赋上一次计算的初始值CV1(n),如果是第一次计算就赋初值0;判断油缸实际位置和速度的变化,按下列公式计算下降死区补偿量CV1(n+1)其中CV1(n+1)是下一个时刻的比例阀死区补偿量,CV1(n)是该时刻的比例阀死区补偿量,Kd是下降补偿调节系数,且Kd>0,Step是比例阀阀芯增量步长,Vt是中间罐车升降平台单个油缸活塞杆的移动速度,V1是死区补偿最小速度值,V2是死区补偿最大速度值;通过步骤1)和步骤2)在短时间内获得比例阀的死区补偿量;在未投入位置闭环时,持续计算比例阀的死区补偿量;在投入位置闭环时,不进行补偿量的计算,该数值保持上一次的计算值。
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  • 本实用新型公开一种液压中子机,该液压中子机包括框架、驱动机构、电磁机构、分油块,框架内设置有油箱,驱动机构位于油箱的上方,驱动机构包括电动机以及柱塞油泵,电动机通过联轴器驱动柱塞油泵,电磁机构位于油箱的上方,电磁机构包括溢流阀、换向阀以及油制板,溢流阀与油制板固定连接,换向阀与油制板固定连接,分油块位于框架外表面的第一侧,分油块设有接通分油管道的多个油液进出口,油制板通过多个分油管道与分油块相连通。本实用新型的液压中子机可以控制换向阀使液压油经由分油块分配至需要动作的油缸或者油马达,从而使得注塑模具上的液压油缸进行往复动作以及注塑模具上的滑块及旋转结构运行。
  • 一种用于全自动塑管熔接设备的液压单元-201811328436.8
  • 彭超 - 无锡领胜工业自动化有限公司
  • 2018-11-09 - 2019-02-22 - F15B21/02
  • 本发明属于塑管熔接设备技术领域,具体涉及一种用于全自动塑管熔接设备的液压单元。该用于全自动塑管熔接设备的液压单元,包括油路块、油箱、伺服电机、油泵和伺服驱动器,所述油路块上设有回油口和进油口,回油口通过回油管与油箱连通,所述油泵通过出油管与油路块的进油口连接,并通过进油管与油箱连通,所述油泵通过伺服电机驱动,伺服电机通过电机电缆与伺服驱动器连接。其有益效果是:本发明采用模块式设计,具有结构简单、性能优越、节能环保、质量稳定、经济实用等特点,相比行业内同型号设备,该液压单元体积轻巧。
  • 一种液压控制装置-201811486404.0
  • 王明覃 - 千人计划常州新能源汽车研究院有限公司
  • 2018-12-07 - 2019-01-25 - F15B21/02
  • 本发明提供了一种控制装置,包括借力装置、阀块组件、执行元件,还包括控制装置、第一换向阀、操作指令输入装置,操作指令输入装置与控制装置连接,控制装置与第一换向阀的控制端连接,第一换向阀的进气口与气源连通,第一换向阀的出气口与借力装置的控制端连通;本装置通过控制装置输出的指令控制电磁阀的动作,无需手动操作,具有较高的自动化程度,从而能够减轻劳动者的操作强度,同时,能够降低系统元器件的故障发生率,从而保障了设备操作的安全性能,具有较高的灵活性和操作准确性。
  • 一种建筑物升降安全保护装置-201820551887.7
  • 章柏林;王建永;彭勇平;束学智;邱会安;冯思雨;汤娟娟 - 上海天演建筑物移位工程股份有限公司
  • 2018-04-18 - 2019-01-18 - F15B21/02
  • 本实用新型公开了一种建筑物升降安全保护装置,包括升降控制系统,在升降控制系统上设有建筑物、位移传感器、自动机械锁跟随装置、液压千斤顶、数据线、油管、液压泵站、控制计算机系统、控制总线,升降控制系统在升降期间自动机械锁跟随装置和液压千斤顶活塞的升降速度相同,自动机械锁跟随装置和液压千斤顶的升降同时打开同时关闭,自动机械锁始终锁定活塞当前位置,故升降期间发生千斤顶或油管泄露、停电等失压问题时由自动机械锁锁定活塞,防止活塞回落导致建筑物掉落保护结构安全,处理问题后继续顶升,本实用新型最大限度的保证了建筑物顶升期间的安全性,在顶升期间对于泄露、停电、阀件故障等原因造成的失压给予安全的保护。
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