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公布日期
2020-05-22 公布专利
2020-05-19 公布专利
2020-05-15 公布专利
2020-05-12 公布专利
2020-05-08 公布专利
2020-05-05 公布专利
2020-05-01 公布专利
2020-04-28 公布专利
2020-04-24 公布专利
2020-04-21 公布专利
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电动云台机械间隙的自动跟踪与补偿方法有效

申请号: CN201310173145.7 全文下载
申请日: 2013-05-10 公开/公告日: 2017-03-01
公开/公告号: CN104142691B 主分类号: G05D3/12
申请/专利权人: 富盛科技股份有限公司
发明/设计人: 康涛
分类号: G05D3/12
搜索关键词: 电动 机械 间隙 自动 跟踪 补偿 方法
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【摘要】:
本发明专利公开了一种电动云台机械间隙的自动跟踪与补偿方法,该方法通过如下步骤(1)确定间隙误差的最大值;(2)通过对间隙误差的自动跟踪,测算出间隙误差值;(3)根据预置点的坐标及其间隙误差的测量值计算出目标位置的坐标值;(4)目标位置的间隙误差补偿;实现对间隙误差自动跟踪并补偿,从而可以大大降低间隙误差对定位精度的影响。
 
【主权项】:
电动云台机械间隙的自动跟踪与补偿方法,其特征在于包括如下步骤:(1)确定间隙误差的最大值;(2)通过对间隙误差的自动跟踪,测算出间隙误差值;(3)根据预置点的坐标及其间隙误差的测量值计算出目标位置的坐标值;(4)目标位置的间隙误差补偿;其中步骤(1)是采用如下方式实现:A、将被测云台、摄像机、监视器、电脑、可调直流电源连接好,并加电;B、调整摄像机,使其精确清晰对准某一目标,并在监视器上做上“十”字标记,断开水平电机接线,换以可调直流电源供电;C、给水平电机加向左电压,由小到大,微调可调直流电源,以不让图像偏离标记为准则;记录此时霍尔编码器输出的位置值POS_left;D、再给垂直电机加向右电压,由小到大,微调可调直流电源,以不让图像偏离标记为准则;记录此时霍尔编码器输出的位置值POS_right;E、POSright‑POS_left即为云台水平方向的间隙误差最大值PLAY_RANGE;其中步骤(2)采用如下方式实现:将电机运动的位置变化通过霍尔编码器转换为脉冲边沿的变化,通过系统软件,每变化一个脉冲边沿对应电机转动最小角度单位,脉冲边沿触发软件中断,每中断一次,执行一次如下计算:当正向且PLAY_RANGE/2‑POS_OFFS>=0时,POS_OFFS+1;当反向且PLAY_RANGE/2+POS_OFFS>=0时,POS_OFFS‑1。
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