[发明专利]倒立型移动体及其控制方法有效
| 申请号： | 201280076349.2 | 申请日： | 2012-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN104703871B | 公开（公告）日： | 2016-12-21 |
| 发明（设计）人： | 中山贵裕;木田祐介;平哲也;尾藤浩司 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B62K17/00 | 分类号： | B62K17/00;B62K3/00;G05D1/08 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司11219 | 代理人： | 熊传芳,苏卉 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 被进行倒立控制的倒立型移动体具备第一传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第一预定角度的轴的角速度；第二传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第二预定角度的轴的角速度；第三传感器，检测绕着俯仰轴的角速度；俯仰轴加速度检测部，检测俯仰轴的加速度；滚转轴加速度检测部，检测滚转轴的加速度；横摆轴加速度检测部，检测横摆轴的加速度；及控制部，基于检测出的角速度来进行倒立控制。控制部基于第一角速度、第二角速度、第三角速度的相互关系，使特定的安全功能起动，该第一角速度是基于由第一传感器及第二传感器检测出的角速度而算出的绕着俯仰轴的角速度，该第二角速度是第三传感器检测出的绕着俯仰轴的角速度，该第三角速度是基于检测出的加速度而算出的绕着俯仰轴的角速度。 | ||
| 搜索关键词： | 倒立 移动 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种倒立型移动体，被进行倒立控制，所述倒立型移动体具备：第一传感器，检测绕着在与所述倒立型移动体的横摆轴正交的平面上从所述倒立型移动体的俯仰轴倾斜了第一预定角度的轴的角速度；第二传感器，检测绕着在与所述倒立型移动体的横摆轴正交的平面上从所述倒立型移动体的俯仰轴倾斜了第二预定角度的轴的角速度；第三传感器，检测绕着所述倒立型移动体的俯仰轴的角速度；俯仰轴加速度检测部，检测所述倒立型移动体的俯仰轴的加速度；滚转轴加速度检测部，检测所述倒立型移动体的滚转轴的加速度；横摆轴加速度检测部，检测所述倒立型移动体的横摆轴的加速度；及控制部，基于所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器分别检测出的角速度来进行所述倒立控制，所述控制部基于第一角速度、第二角速度、第三角速度的相互关系，使特定的安全功能起动，所述第一角速度是基于由所述第一传感器及所述第二传感器分别检测出的角速度而算出的绕着所述倒立型移动体的俯仰轴的角速度，所述第二角速度是所述第三传感器检测出的绕着所述倒立型移动体的俯仰轴的角速度，所述第三角速度是基于由所述俯仰轴加速度检测部、所述滚转轴加速度检测部及所述横摆轴加速度检测部分别检测出的加速度而算出的绕着所述倒立型移动体的俯仰轴的角速度。
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- 本实用新型公开了一种助力旋转自行车，包括：导轨圆环形轨道，所述导轨竖直放置；旋转臂一端转动安装在环形轨道中心处，另一端固定自行车，自行车前后轮与圆环形轨道内侧面接触；固定台为梯形安装台，所述旋转臂一端转动安装在固定台上端；其中，所述旋转臂另一端上设有转轴，转轴上转动连接自行车前后两个车架，所述自行车后车架上方设有弹簧，所述转轴连动减速电机主轴，自行车上升时减速电机提供助力，自行车下降时减速电机提供阻力。本实用新型结构新颖、操作简单，助力与载人后的自行车达到平衡，体验者骑行如同平地，无需多次摆动，即可轻松完成360度旋转骑行，结构稳定性高，使用寿命长。
- 一种旋转自行车-201820294853.4
- 嵇道文 - 江苏华明科教设备有限公司
- 2018-03-02 - 2018-11-30 - B62K17/00
- 本实用新型公开了一种旋转自行车，包括：导轨圆环形轨道，所述导轨竖直放置；旋转臂一端转动安装在环形轨道中心处，另一端固定自行车，自行车前后轮与圆环形轨道内侧面接触；固定台为梯形安装台，所述旋转臂一端转动安装在固定台上端；其中，所述旋转臂另一端上设有转轴，转轴上转动连接自行车前后两个车架，所述自行车后车架上方设有弹簧。本实用新型结构新颖、操作简单，能在竖直面内进行360度骑行，能给体验者带来惊险刺激并内含科学原理的特殊感受，结构稳定性高，使用寿命长。
- 滑板车-201510624479.0
- 许鑫新 - 余姚市新鑫顺意塑模电器厂
- 2015-09-25 - 2018-11-16 - B62K17/00
- 本发明公开了一种滑板车，包括：脚踏板，包括前端和后端；转动件，转动的安装在脚踏板的前端；手柄组件，设置在转动件上，控制转动件绕脚踏板前后方向的轴线转动；前万向轮，安装在转动件上；后万向轮，安装在脚踏板的后端。本发明通过设置前万向轮和后万向轮，使得脚踏板能够向任意方向运动；转动件转动的安装在脚踏板的前端，手柄组件设置在转动件上，通过控制手柄组件使转动件绕脚踏板前后方向的轴线转动，从而使安装在转动件上的前万向轮整体左右倾斜，从而控制滑板车转动，本申请滑板车相对于现有滑板车而言，运动形式多样，用户可以根据自己的喜好，做出多种动作。
- 一种带行李箱的滑板车-201820211455.1
- 黄晓明;朱元军;徐勇强 - 浙江金棒运动器材有限公司
- 2018-02-06 - 2018-11-09 - B62K17/00
- 本实用新型公开了一种带行李箱的滑板车，旨在提供一种能够避免因行李箱内放置的物件较重，而影响滑板车的滑行稳定性以及滑行操控性，容易出现滑行摔倒的问题的带行李箱的滑板车。它包括车架组件、滑板车立杆及行李箱；所述车架组件包括前车轴、与前车轴平行的后车轴、下车架、与下车架相连接并位于下车架上方的纵向导杆、沿纵向导杆滑动并位于下车架上方的上车架、设置在上车架上的滑板车踏板、设置在前车轴上的前车轮、设置在后车轴上的后车轮及用于定位上车架与下车架的车架定位机构，所述前车轴设置在下车架上，所述后车轴设置在上车架上；行李箱固定在滑板车立杆上，所述滑板车立杆与上车架相连接。
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