[实用新型]基于电机驱动的机器人垂直弹跳机构

摘要

一种基于电机驱动的机器人垂直弹跳机构，属于弹跳机器人技术领域。其特征在于：包括底座（8）、上盖板（2）、中心电机（1）、中心导柱（9），以及固连于中心电机（1）下端输出轴并通过中心盲孔与中心导柱（9）配合的中心圆柱凸轮（3），还包括两个对称固定于相应侧导柱（5）上的与中心圆柱凸轮（3）的凹槽配合的凸起杆；还包括两个铰接于上盖板（2）和底座（8）之间的折杆机构。本实用新型利用中心圆柱凸轮转动时其外表面上的螺旋型凹槽受外力作用会同时向下移动，带动六杆机构发生变形，机构重心下移，同时拉伸弹簧产生内应力，使机器人产生跳跃，结构设计简洁，运动可靠性高。

主权项

一种基于电机驱动的机器人垂直弹跳机构，其特征在于：包括底座（8）、垂直固定于底座（8）上的侧导柱（5）、安装于侧导柱上可沿侧导柱上下自由移动的上盖板（2）；还包括固定于上盖板上的中心电机（1），以及固定于底座（8）上的位于中心电机（1）下方的中心导柱（9），以及固连于中心电机（1）下端输出轴并通过中心盲孔与中心导柱（9）配合的中心圆柱凸轮（3），该中心圆柱凸轮（3）上具有螺旋形凹槽结构，凹槽沿圆柱360度展开为两条斜凹槽和两条竖直凹槽，一条斜凹槽的末端与另一条斜凹槽的首端各通过一条竖直凹槽连接；还包括两个对称固定于相应侧导柱（5）上的与中心圆柱凸轮（3）的凹槽配合的凸起杆； 还包括两个铰接于上盖板（2）和底座（8）之间的折杆机构，每个折杆机构包括一根一端与上盖板（2）通过第一圆柱销轴（15）铰接的上斜杆（4）、一根一端与底座（8）通过第二圆柱销轴（11）铰接的下斜杆（7），且上斜杆（4）与下斜杆（7）之间通过第三圆柱销轴（12）相互铰接；两个折杆机构之间通过水平拉伸弹簧（14）连接。