[发明专利]应用自主导航机器人对油气管道泄漏的检测定位方法

摘要

本发明涉及一种应用自主导航机器人对油气管道泄漏的检测定位方法，由机器人对管道巡线检测和终端计算机检测定位方法组成，在管道附近沿管道轴向方向的路面涂刷标识线和校对节，机器人导航系统采用光电编码和校对节的识别方法导航巡检；数据采集组合器由超声波传感器与嗅觉传感器组合采集油气管道的信号，经放大滤波电路和控制模块，通过模/数转换后由无线通讯模块将信号调制并发送至计算机；系统分析软件采用自适应模糊检噪平滑算法和多尺度高斯滤波算法相结合的算法，对超声波强度、气体浓度数据进行处理，当两信号同时收到且高于门限值时可判定管道泄漏发出报警并定位。本方法适用于对地下综合管沟中油气管线的巡线检测和泄漏定位。

主权项

1.一种应用自主导航机器人对油气管道泄漏的检测定位方法，由机器人对油气管道泄漏的巡线检测和终端计算机检测定位方法两部分组成，其特征在于包括以下步骤：①安装一个车载型机器人，自载有电源、导航系统、数据采集组合器、控制模块和无线通讯模块，应用机器人对油气管道状况进行巡检；②在管道附近沿管道轴向方向建一小路，路面涂刷一条有颜色的标识线和里程校对节，由机器人应用自载的导航系统采用光电编码和校对节的识别方法自主导航巡检；③机器人应用数据采集组合器负责信号采集，数据采集组合器包括检测器件、信号放大电路、滤波电路；检测器件有超声波传感器与嗅觉传感器，两传感器组合实时采集的信号，分别经放大电路放大，再经滤波电路滤波；④放大滤波后的信号送到控制模块，经模/数转换器将模拟信号转换成数字信号；⑤无线通讯模块由发送和接收两个模块组成，发送模块安装在控制模块端，接收模块安装在计算机终端，数字信号经发送模块调制后发送；⑥安装在计算机终端的接收模块接收和解调信号后，由分析软件按算法流程进行泄漏可疑点的判断与定位；⑦计算机分析软件采用自适应模糊检噪平滑算法和多尺度高斯滤波算法相结合的综合算法，对巡检采集的超声波强度、气体浓度的数字信号进行处理分析，当两信号同时收集到且信号高于设定门限值时可判定管道泄漏，发出声光报警信号；同时在软件界面上以不同颜色的曲线显示检测数据波形，工作的绝对时间和相对时间，发生泄漏的可疑地点。