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- [发明专利]一种挖掘机安全回转防撞方法及系统-CN202310808820.2在审
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程勇;郭彪;蔡皓
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山东大学
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2023-07-03
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2023-09-29
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E02F9/24
- 本发明提供了一种挖掘机安全回转防撞方法及系统,属于挖掘机安全控制技术领域。所述方法,包括:获取挖掘机的液压马达转矩、液压马达转速以及液压马达位置;根据液压马达转速,得到上车机构回转转速;根据液压马达转矩得到上车机构回转转矩,根据上车机构回转转矩在回转初始加速阶段计算转动惯量;根据转动惯量以及上车机构回转转速,得到预估制动角度,根据预估制动角度进行制动控制;根据目标回转角度与当前已回转角度的差值,得到回转运动剩余角度,当预估制动角度与回转运动剩余角度相同,且无手柄制动信号时,强制关闭回转先导油路进行制动。本发明提高了大惯性回转系统的定位精度和响应速度,降低了回转过程中由于制动距离的不确定引起的碰撞风险,提高了回转安全性。
- 一种挖掘机安全回转方法系统
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