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[发明专利]一种空间机械臂末端两指抓持工具-CN202311080669.1在审
发明人：史士财;彭禹翕;王琪;杨国财;樊绍巍;孙永军;朱映远;李志奇;纪军红;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学;航天系统部装备部军事代表局驻长春地区军事代表室
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：一种空间机械臂末端两指抓持工具，属于空间机械臂末端工具技术领域，本发明为了解决现有抓持工具存在所占尺寸大、结构复杂，不便于空间运输、存放与作业，且只能依靠多根机械手指进行大致的收拢抓取，不能与被抓持目标完全贴合，定位定姿精度差，不能满足空间高精细度作业的要求的问题，本申请所述抓持工具包括基座、基座壳体、电机壳体、驱动系统、两个传动系统和两个抓持手指单元，所述基座设置在电机壳体的顶部，驱动系统设置在电机壳体中，两个传动系统均设置在基座壳体中，每个传动系统的一端与驱动系统的动力输出端转动连接，每个传动系统的另一端上安装有一个抓持手指单元。本申请主要用作空间机械臂末端的抓取执行装置。
一种空间机械末端两指抓持工具

[发明专利]一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统-CN202310851918.6在审
发明人：杨国财;韩旭;史士财;王琪;纪军红;曲希蕾;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统，涉及机械臂关节控制领域，针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大，减速器和力矩传感器的刚度受限，进而降低了机械臂关节的运动精度的问题，本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障碍物阻挡时的柔顺控制，无需切换控制律；本申请克服了关节谐波减速器和力矩传感器的弹性的影响，实现了关节刚度的精确调整。
一种轻型协作机械关节阻抗控制方法系统

[发明专利]一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法-CN202210174691.1有效
发明人：杨国财;赵亚卿;刘业超;纪军红;李志奇;张德志;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法，涉及轨迹规划技术领域，针对现有技术中大噪声的测量反馈无法规划机械臂平滑末端运动的问题，本申请通过全局相机的测量数据，规划机械臂的运动轨迹，实现机械臂在手眼相机视场范围内稳定跟踪翻滚卫星对接环，解决了手眼相机测量视场小，初始状态下翻滚卫星对接环不在手眼相机测量视场中，机械臂无法伺服目标的问题。本申请相比于一般的伺服方法，仅将全局相机的测量数据作为机械臂末端速度调整的判据，并不直接引入闭环计算，从根本上解决了大误差的测量数据无法规划平滑末端轨迹的问题。
一种机械远距离跟踪翻滚卫星对接运动规划方法

[发明专利]一种基于末端测量反馈的机械臂关节轨迹规划方法-CN202210582484.X有效
发明人：杨国财;马正航;纪军红;龙沁;李志奇;史士财 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于末端测量反馈的机械臂关节轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域，针对现有规划方法仅适用于结构化环境，并且拖动示教的方式需要人为辅助的问题，本申请不需要已知的离散点，直接根据期望位置规划机械臂的关节轨迹，因此不局限于几何信息的已知的结构化环境；本申请在线自主规划机械臂的关节轨迹，不需要人为拖动示教，减小了人工工作量，并提高了效率及自主性；本申请实现了轨迹的加加速度连续，提高了轨迹平滑性，减小了执行器运行负担。
一种基于末端测量反馈机械关节轨迹规划方法

[发明专利]一种空间机械臂末端位姿精度测试装置-CN202210247263.7有效
发明人：史士财;杨国财;樊绍巍;孙永军;朱映远;李志奇;纪军红;金明河;张元飞;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
一种空间机械末端精度测试装置

[发明专利]一种电磁式无回程间隙失电制动器-CN202210241971.X有效
发明人：史士财;杨国财;樊绍巍;孙永军;朱映远;李志奇;纪军红;金明河;张元飞;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F16D55/02 文献下载
摘要：一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
一种电磁式回程间隙制动器

[发明专利]基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法-CN202210142877.9有效
发明人：杨国财;张德志;史士财;刘阳;纪军红;赵亚卿;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决目前的机械臂对接末端工具的方法还存在对接精度低、发射成本高的问题。本发明包括：获取机械臂在工具箱标志器上方的视觉测量准备位置时机械臂末端工具系与工具箱标志器坐标系之间的相对位姿[d γ]；将[d γ]修正至预设的标称值；利用预设的标称值规划机械臂笛卡尔空间运动轨迹获得机械臂末端路径对应的关节空间轨迹；引入机械臂末端x方向的受力信息，将按照机械臂笛卡尔空间运动轨迹进行运动后的机械臂末端工具系作为规划初始末端工具系规划机械臂运动，获得空间机械臂对接末端工具的轨迹。本发明用于规划空间机械臂对接末端工具的运动轨迹。
基于视觉反馈空间机械对接末端工具轨迹规划方法

[发明专利]一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法-CN202210061592.2有效
发明人：杨国财;崔士鹏;纪军红;李志奇;倪风雷;金明河;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。
一种机械伺服翻滚卫星对接圆环运动轨迹规划方法

[发明专利]一种用于监测和改善睡眠状态的睡眠椅-CN200810209808.5无效
发明人：祝宇虹;纪军红;李满天;祝昊淼;张忠奎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-12-26 - 公布日： 2009-05-27 - 主分类号： A61M21/02 文献下载
摘要：一种用于监测和改善睡眠状态的睡眠椅，它涉及一种能够监测睡眠状态和改善睡眠的卧具，以解决现有的睡眠监护设备和改善睡眠的卧具存在的改善睡眠装置功能单一、价格昂贵、体积大、不适合家庭使用以及监护传感器安装复杂的问题。睡眠椅主体承载人体并根据监护诊断控制装置的控制信号为人体提供催眠、唤醒或睡眠状态调整模式；监护诊断控制装置根据来自睡眠状态传感装置的睡眠状态信号调整睡眠椅主体的工作状态，并将睡眠状态传感装置采集的睡眠状态信息存储以供调用；睡眠状态传感装置将采集的睡眠状态信号发送给监护诊断控制装置。本发明能够监测和改善使用者的睡眠状态，并具有易于安装、成本较低的特点，不仅适合家庭应用，而且可用于试验研究。
一种用于监测改善睡眠状态

[发明专利]血压、脉搏和心电综合检测装置-CN200710071605.X无效
发明人：祝宇虹;孙立宁;郭伟;纪军红;张富强 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2007-01-05 - 公布日： 2007-08-01 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：血压、脉搏和心电综合检测装置，它涉及的是对人体血压、脉搏和心电监测的技术领域。它是为了克服目前没有可以同时测量血压、脉搏和心电的适合家庭使用的智能型医疗保健装置的问题而提出的；体温测量敏感元件(1)连接体温信号转换电路(2)；心电第一电极(3)与心电第二电极(4)分别连接心电信号转换电路(5)；压力桥传感器(6)连接血压和脉搏信号转换电路(7)；微控制器(11)分别连接体温信号转换电路(2)、心电信号转换电路(5)、血压和脉搏信号转换电路(7)、排气阀(9)、充气泵(10)、语音报警芯片(12)和手机接口电路(13)；腕带气囊(8)分别连接压力桥传感器(6)、排气阀(9)和充气泵(10)。本发明能同时测量体温、血压、脉搏数、脉搏波形和心电信号，是适合家庭使用的智能型医疗装置。
血压脉搏综合检测装置

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