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[发明专利]一种葡萄园豆菜轮茬的方法-CN202310411712.1在审
发明人：鞠延仑;文跃;房玉林;张宗勤;张鹏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01G22/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种葡萄园豆菜轮茬的方法，涉及葡萄种植技术领域，包括以下步骤：S1：整地施肥；S2：种子处理；S3：油菜的播种；S4：油菜的生长管理；S5：油菜的翻压或覆盖；S6：黄豆的播种；S7：黄豆的生长管理；S8：黄豆的翻压或覆盖。本发明的一种葡萄园豆菜轮茬的方法，利用了葡萄园全年光热和土地资源，提高土壤复种指数，增加土壤肥力，减少水土流失，改善葡萄园微气候，提高葡萄果实品质，增加经济效益，是一种可持续性强、经济实用的葡萄园土壤管理方法。
一种葡萄园豆菜方法

[发明专利]基于多个位姿标识的误差检测方法及机器人系统-CN202210015088.9有效
发明人：王林辉;杨波;张超;张宗勤;周铁;徐红;肖成武;吴小凤;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开涉及误差检测技术领域，公开一种误差检测方法。误差检测方法包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及响应于目标位姿与实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。
基于个位标识误差检测方法机器人系统

[发明专利]基于关联标识的误差检测方法及机器人系统-CN202210014974.X有效
发明人：王林辉;杨波;张超;张宗勤;周铁;徐红;肖成武;吴小凤;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及误差检测技术领域，公开一种误差检测方法及机器人系统。误差检测方法包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及响应于目标位姿与实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。
基于关联标识误差检测方法机器人系统

[实用新型]可生长连续体器械及手术机器人-CN202123143904.4有效
发明人：王林辉;杨波;张超;张宗勤;周铁;徐红;肖成武;吴小凤;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种可生长连续体器械及手术机器人，包括可生长管和一个或多个串联的连续体结构。可生长管包括内层、外层以及位于内、外层之间的流体腔。可生长管包括可翻展区域，内、外层在可翻展区域相连并且可翻展。连续体结构位于可生长管中。连续体结构包括多个间隔盘和多个连接结构。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，其两端分别与相邻的间隔盘固定连接，沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一、第二连接结构，第一、第二连接结构的柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以带动可生长管弯转，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
生长连续器械手术机器人

[实用新型]可生长连续体器械及手术机器人-CN202123143911.4有效
发明人：王林辉;杨波;张超;张宗勤;周铁;徐红;肖成武;吴小凤;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种可生长连续体器械及手术机器人，包括可生长管和一个或多个串联的连续体结构。可生长管包括内层、外层以及位于内、外层之间的流体腔。可生长管包括可翻展区域，内、外层在可翻展区域相连并且可翻展。连续体结构位于可生长管中。连续体结构包括多个间隔盘和一个或多个连接结构。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，其两端分别与相邻的间隔盘固定连接，沿间隔盘的周向分布。多个连续体结构至少包括第一、第二连续体结构，第一、第二连接结构的柔性结构骨数量不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
生长连续器械手术机器人

[发明专利]可延伸管状医疗器械-CN202110320484.8有效
发明人：王林辉;杨波;刘冰;张超;吴震杰;张宗勤;徐红;鲍一;何屹;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;嘉兴市第一医院;北京术锐技术有限公司;上海长征医院
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种可延伸管状医疗器械，包括：可延伸管和医疗仪器，可延伸管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，流体腔用于容纳流体。可延伸管包括位于远端处的可翻展区域，内层和外层在可翻展区域相连并且可翻展，内层和外层的径向尺寸分别从近端向远端延伸方向呈阶跃式减小。医疗仪器设置在由可延伸管的内层包围的通道中。该可延伸管状医疗器械可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。
延伸管状医疗器械

[发明专利]介入医疗器械系统-CN202110322254.5有效
发明人：王林辉;杨波;刘冰;张超;吴震杰;张宗勤;徐红;鲍一;何屹;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;嘉兴市第一医院;北京术锐技术有限公司;上海长征医院
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种介入医疗器械系统，包括：可弯转延伸管状医疗器械、图像采集设备和处理器。该器械包括可延伸管、可弯转件、驱动丝和医疗仪器，可延伸管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔，其内层和外层在位于远端处的可翻转区域相连并且可翻转，可弯转件包括软管和腕关节，驱动丝与腕关节紧固连接，医疗仪器设置在腕关节的远端。图像采集设备用于采集可延伸管所在腔道的图像，处理器被配置成接收图像，对图像进行处理，确定实际导航路径，生成管控制信号和弯转件控制信号，用于控制可延伸管和可弯转件的运动。该介入医疗器械系统可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。
介入医疗器械系统

[发明专利]包含多个串联连续体结构的可生长连续体器械及手术机器人-CN202111530237.7在审
发明人：王林辉;杨波;张超;张宗勤;周铁;徐红;肖成武;吴小凤;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种可生长连续体器械，包括可生长管和一个或多个串联的连续体结构。可生长管包括内层、外层以及位于内、外层之间的流体腔。可生长管包括可翻展区域，内、外层在可翻展区域相连并且可翻展。连续体结构位于可生长管中。连续体结构包括多个间隔盘和一个或多个连接结构。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，其两端分别与相邻的间隔盘固定连接，沿间隔盘的周向分布。多个连续体结构至少包括第一、第二连续体结构，第一、第二连接结构的柔性结构骨数量不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
包含串联连续结构生长器械手术机器人

[发明专利]可生长连续体器械及手术机器人-CN202111530243.2在审
发明人：王林辉;杨波;张超;张宗勤;周铁;徐红;肖成武;吴小凤;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本公开涉及连续体器械领域，公开一种可生长连续体器械，包括可生长管和一个或多个串联的连续体结构。可生长管包括内层、外层以及位于内、外层之间的流体腔。可生长管包括可翻展区域，内、外层在可翻展区域相连并且可翻展。连续体结构位于可生长管中。连续体结构包括多个间隔盘和多个连接结构。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，其两端分别与相邻的间隔盘固定连接，沿间隔盘的周向分布。其中，多个连接结构至少包括第一、第二连接结构，第一、第二连接结构的柔性结构骨沿间隔盘的周向分布不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以带动可生长管弯转，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。
生长连续器械手术机器人

[发明专利]可弯转延伸管状医疗器械-CN202110322267.2在审
发明人：王林辉;杨波;肖亮;何屹;刘冰;张超;吴震杰;张宗勤;徐红;鲍一;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;嘉兴市第一医院;北京术锐技术有限公司;上海长征医院
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种可弯转延伸管状医疗器械，包括：可延伸管、可弯转件、驱动丝和医疗仪器。可延伸管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔。可延伸管包括位于远端处的可翻展区域，内层和外层在可翻展区域相连并且可翻展，内层和外层的径向尺寸分别从近端向远端延伸方向呈阶跃式减小。可弯转件设置在由可延伸管的内层包围的通道中，包括软管和设置在软管远端的腕关节。驱动丝贯穿设置于软管内远端与腕关节紧固连接，驱动丝用于带动腕关节弯转以带动可延伸管弯转。医疗仪器设置在腕关节的远端。该可弯转延伸管状医疗器械可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。
可弯转延伸管状医疗器械

[实用新型]可弯转延伸管状医疗器械-CN202120608389.3有效
发明人：王林辉;杨波;肖亮;何屹;刘冰;张超;吴震杰;张宗勤;徐红;鲍一;徐凯 -专利权人：中国人民解放军海军军医大学第一附属医院;嘉兴市第一医院;北京术锐技术有限公司;上海长征医院
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种可弯转延伸管状医疗器械，包括：可延伸管、可弯转件、驱动丝和医疗仪器。可延伸管包括内层、外层以及位于内层和外层之间的流体腔。可延伸管包括位于远端处的可翻展区域，内层和外层在可翻展区域相连并且可翻展，内层和外层的径向尺寸分别从近端向远端延伸方向呈阶跃式减小。可弯转件设置在由可延伸管的内层包围的通道中，包括软管和设置在软管远端的腕关节。驱动丝贯穿设置于软管内远端与腕关节紧固连接，驱动丝用于带动腕关节弯转以带动可延伸管弯转。医疗仪器设置在腕关节的远端。该可弯转延伸管状医疗器械可以更好的适应逐渐变窄的弯曲复杂的腔道，以减少或避免与腔道的触碰和摩擦。
可弯转延伸管状医疗器械

[发明专利]撬装式餐厨垃圾就地化处理工作站-CN201911370163.8在审
发明人： 张宗勤;胡波;张梦洁;李伦佳 -专利权人：胡波
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：一种撬装式餐厨垃圾就地化处理工作站，它包括撬装屋体、餐厨垃圾处理系统、供配电系统、给排水系统、通风排气系统、智能监控系统；其中，所述的撬装屋的主体为钢骨架，外部采用全金属结构。所述的餐厨垃圾处理系统包括：垃圾桶提升机、餐厨垃圾预处理装置、固渣传送装置、生化处理装置；所述的供配电系统包括：低压配电箱、动力及照明线路；所述的给排水系统包括：给水管路、排水管路；所述的通风排气系统包括：进气口、除臭排气装置；所述的智能监控系统包括：监控主机、甲烷探测报警装置、视频监视装置。撬装式工作站整体现场安装，运输方便，施工量小。
撬装式餐厨垃圾就地处理工作站

[实用新型]撬装式餐厨垃圾就地化处理工作站-CN201922392990.9有效
发明人： 张宗勤;胡波;张梦洁;李伦佳 -专利权人： 张宗勤;胡波;张梦洁;李伦佳
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：一种撬装式餐厨垃圾就地化处理工作站，它包括撬装屋体、餐厨垃圾处理系统、供配电系统、给排水系统、通风排气系统、智能监控系统；其中，所述的撬装屋的主体为钢骨架，外部采用全金属结构。所述的餐厨垃圾处理系统包括：垃圾桶提升机、餐厨垃圾预处理装置、固渣传送装置、生化处理装置；所述的供配电系统包括：低压配电箱、动力及照明线路；所述的给排水系统包括：给水管路、排水管路；所述的通风排气系统包括：进气口、除臭排气装置；所述的智能监控系统包括：监控主机、甲烷探测报警装置、视频监视装置。撬装式工作站整体现场安装，运输方便，施工量小。
撬装式餐厨垃圾就地处理工作站

[发明专利]一种用于厨房消防的低压喷雾系统-CN201510496171.2有效
发明人：汪映标;张宗勤;杨猛;彭军 -专利权人：威特龙消防安全集团股份公司
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： A62C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于厨房消防的低压喷雾系统，包括水雾喷头、供水管以及水控燃气截止阀，其特征在于：所述供水管上设有阀门，供水管经过阀门后分别与安装于厨房顶部的水雾喷头以及设于燃气管道上的水控燃气截止阀相连接。本发明的用于厨房消防的低压喷雾系统，安装方便，无需对已装修好的厨房做大的修改；可将系统直接接入家用自来水管网，无需设置专用消防水源；采用自来水截断燃气，可在喷雾过程中无需电力切断天然气(煤气)供给；在低压系统喷雾过程中，能有效抑制或消灭火灾，有效抑制烟尘和降低温度，对厨房装修及家具不会产生进一部的危害。
低压喷雾供水管厨房燃气截止阀水雾喷头有效抑制消防阀门喷雾水控家用自来水安装方便厨房顶部厨房装修低压系统电力切断燃气管道消防水源直接接入截断管网烟尘燃气煤气自来水家具装修天然气火灾

[发明专利]一种可控式喷放灭火装置-CN201510279887.7有效
发明人：汪映标;张宗勤;张宁甲 -专利权人：威特龙消防安全集团股份公司
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： A62C13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可控式喷放灭火装置，包括启爆气蓄气罐、灭火剂存储罐以及气体稳压阀，在所述启爆气蓄气罐内设置有若干个并联排列的秒级数码电子雷管，所述秒级数码电子雷管分别通过对应的电控导线与控制装置连接，所述气体稳压阀的进气口端与启爆气蓄气罐内腔连通，在所述灭火剂存储罐内设置有压力气体出气管和灭火剂虹吸管，所述气体稳压阀的出气口端与压力气体出气管下端连通，所述灭火剂虹吸管上端与瓶头阀连通，在所述瓶头阀的灭火剂喷放口端设置有电磁阀。本发明根据发生火灾现场的火势发展情况，按需要移至不同着火点，分别引爆数码电子雷管，以达到对火灾现场不同着火点分别进行灭火药剂的喷放灭火的目的。
一种可控式喷放灭火装置

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