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[发明专利]一种基于多尺度空间语义感知的遮挡抑制跟踪方法-CN202310999244.4在审
发明人：张弘;陈栋华;杨一帆;李亚伟 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多尺度空间语义感知的遮挡抑制跟踪方法。该算法包括：在初始帧中，选择多尺度图像模板馈送到卷积神经网络CNN生成滤波器，并在跟踪目标周围截取3组尺度图像块的集合用于生成变换矩阵；在后续跟踪过程中，将3组不同尺度的搜索区域馈送到卷积神经网络CNN中得到特征图，结合变换矩阵生成掩码矩阵，进一步计算得到遮挡抑制的特征图，3组尺度的遮挡抑制的特征图相融合以响应最大的位置作为跟踪目标位置，并以峰值旁瓣的波动作为更新变换矩阵和滤波器指标。
一种基于尺度空间语义感知遮挡抑制跟踪方法

[发明专利]一种高灵敏磁纳米粒子谱仪及其波形信号转换方法-CN202311053523.8在审
发明人：田捷;李怡濛;安羽;李光辉;钟景 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01R33/12 文献下载
摘要：本发明属于磁纳米粒子测量领域，具体涉及了一种高灵敏磁纳米粒子谱仪及其波形信号转换方法，旨在解决现有技术中无法对低浓度磁纳米粒子动态磁学特性定量评估的问题。本发明包括：驱动模块、开关模块、电流采样模块、带通滤波模块、整流模块、电流控制模块、电压调整模块、线圈匹配模块、线圈组件、接收线圈信号处理模块、信号采集模拟块、主控计算模块。本发明可以根据目标电流需求，灵活编辑线圈匹配模块，并进一步根据匹配好的驱动电路与目标波形自动生成控制信号驱动线圈，其中数据采集‑处理环节可以还原出波形并通过内建的计算步骤得到磁粒子的原始频谱。同时，本发明所包含的电流补偿回路可以补偿由于线圈温升，匹配模块参数漂移，开关模块导通电阻变化等因素造成的电流误差，保证目标谐波电流输出恒定。
一种灵敏纳米粒子及其波形信号转换方法

[发明专利]一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311146237.6在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人： 北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明充分考虑了无人机编队执行任务的实际情况，在领导者丢失的情况下，搜索寻优重新选取无人机编队的领导者，建立新的无人机编队，并进行了领导者丢失对无人机编队影响的补偿控制，从而有效克服了领导者丢失对无人机编队的影响，具有良好的鲁棒性，确保无人机编队安全稳定地完成期望的编队任务。
一种领导者丢失无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]飞行器性能预示模型的确定方法、装置及电子设备-CN202310855913.0在审
发明人：朱浩;孙俊杰;郝文智;田嘉琪;张川宇;蔡国飙 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供了一种飞行器性能预示模型的确定方法、装置及电子设备，包括：获取训练集和测试集，训练集包括多个训练样本，每个训练样本包括再入飞行器对应的外形参数和飞行工况参数；利用预设低精度近似模型和预设高精度近似模型分别对训练集中的多个训练样本进行处理，并根据处理结果搭建加法标度模型和乘法标度模型；根据加法标度模型以及加法标度模型对应的权重系数、乘法标度模型和预设低精度近似模型，构建混合变精度近似模型；基于测试集和预设模型评价策略对混合标度变精度近似模型进行测试，以得到飞行器性能预示模型。本申请通过加法标度模型和乘法标度模型构建混合标度变精度近似模型，提高预测精度。
飞行器性能预示模型确定方法装置电子设备

[发明专利]一种飞行器性能参数预测方法及装置-CN202310856177.0在审
发明人：朱浩;孙俊杰;王舒婷;柯义明;田嘉琪;蔡国飙 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供了一种飞行器性能参数预测方法及装置，其中，该方法包括：获取多个训练样本；针对每个训练样本，将该训练样本输入至第一预测模型，以获得与该训练样本对应的第一飞行器性能参数，将该训练样本输入至第二预测模型，以得到与该训练样本对应的第二飞行器性能参数；针对每个训练样本，基于该训练样本对应的所述第一飞行器性能参数和所述第二飞行器性能参数，确定该训练样本是否满足快速预测条件；若不满足快速预测条件，则计算每个训练样本的第一变精度标度值和第二变精度标度值；基于第一变精度标度值和第二变精度标度值，分别建立第三预测模型和第四预测模型，以基于所构建的第三预测模型和第四预测模型来预测飞行器性能参数。
一种飞行器性能参数预测方法装置

[发明专利]一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法-CN202310924251.8在审
发明人：于滨;薛勇杰;王晨霖;丁川 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法，属于车辆轨迹优化方法技术领域；所述方法包括：根据车辆行驶数据对未来车辆轨迹进行预测；获取对主干道交通干扰最小入口匝道车辆的目标合并间隙；设计考虑燃油消耗最低的入口匝道车辆不停车合流控制方案；利用模型预测控制考虑入口匝道车辆未来时间步内轨迹，对入口匝道车辆控制率进行在线求解。本发明通过预测未来主干道车辆的运动状态，实时自适应地为入口匝道车辆选择目标汇入间隙，在保证不影响主路交通的情况下完成入口匝道车辆的安全合流。同时，发明考虑入口匝道车辆的运动状态，平滑了入口匝道的合流轨迹，从而降低了其油耗。
一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法

[发明专利]P140靶向光学-磁性粒子成像细胞特异性融合装置-CN202011186626.8有效
发明人：钟江宏;郑婵钰;田捷 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01N27/72 文献下载
摘要：本发明提供P140靶向光学‑磁性粒子成像细胞特异性融合装置，包括多模态纳米分子探针生成模块、多模态纳米粒子分子探针植入模块、成像模块、标记细胞收集模块和检测分析模块，该P140靶向光学‑磁性粒子成像细胞特异性融合装置采用了双模态分子影像信息导航流式细胞分析，有效地降低了实验用小鼠数量和抗体使用数量，提高了流式细胞分析效率。
p140 靶向光学磁性粒子成像细胞特异性融合装置

[发明专利]一种基于行人步长信息辅助的视觉惯性SLAM定位方法-CN202110723640.5有效
发明人：董艺彤;施闯;李团;闫大禹 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明适用于基于智能手机的INS/Visual组合导航定位技术领域，提供了一种基于行人步长信息辅助的视觉惯性SLAM定位方法，包括如下步骤：步骤S100：利用视觉和惯性信息同时进行初始化操作；步骤S200：前端图像光流追踪以及IMU预积分；步骤S300：在视觉惯性SLAM中使用视觉信息、IMU信息以及先验信息同时构建代价函数，同时在代价函数中加入行人步长与速度观测构建的残差项，并对其进行优化；步骤S400：在视觉追踪失败的极端场景下设计强约束；本发明推导出室内定位行人运动场景下，基于非线性优化融合行人步长信息，当系统发散较为明显时，使用步长信息得到的位姿对滑动窗口内对应位姿进行固定处理，之后在此基础上再进行优化，避免IMU定位结果在短时间内迅速发散的问题。
一种基于行人步长信息辅助视觉惯性 slam 定位方法

[发明专利]一种GNSS、INS、Vision组合导航系统完好性保护级计算方法-CN202110723664.0有效
发明人：姜海涛;李团;施闯;景贵飞 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用于GNSS、INS、Vision组合导航数据处理技术领域，提供了一种GNSS、INS、Vision组合导航系统完好性保护级计算方法，包括如下步骤：步骤S100：建立GNSS、INS、Vision组合导航系统的误差状态模型和IMU的零偏模型；步骤S200：建立GNSS和视觉的系统观测模型，并分别计算相应的观测矩阵H；步骤S300：构建不同观测模型下的扩展卡尔曼方程；步骤S400：引入GNSS、INS和视觉故障偏差，并计算不同传感器故障模式下的保护级大小；本发明推导出误差状态模型卡尔曼滤波情况下的组合导航系统保护级公式，进一步考虑到GNSS和视觉观测值的故障偏差在实际情况下是未知的，参照LSR算法经典保护级的取值方法，将其放大为最大特征斜率和最小可检测偏差的乘积，得到不同故障模式下系统的保护级。
一种 gnss ins vision 组合导航系统完好保护计算方法

[发明专利]一种实时智能强鲁棒性的多形状制造件排样优化方法及系统-CN202110895700.1有效
发明人：钟睿;任和 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时智能多任务强鲁棒性的多形状制造件排样优化方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：根据要求的矩形件、圆形件、直角三角形件尺寸，将其转化为形状卷积核。步骤S2：根据原材料矩形板材的尺寸，生成同比例的板材矩阵。步骤S3：将形状卷积核与板材矩阵做卷积运算，得到放置矩阵LOC。步骤S4：根据制造件尺寸生成一个价值检测卷积核，与放置矩阵LOC做卷积运算，得到价值矩阵。步骤S5：根据制造件尺寸，生成判断卷积核，综合考虑板材矩阵，放置矩阵LOC，价值矩阵信息，最终得到最优排样结果。本发明能够处理多种形状制造件混合排样优化的实际工程问题。
一种实时智能强鲁棒性形状制造件排样优化方法系统

[发明专利]一种基于自适应对比知识蒸馏的网络压缩方法和装置-CN202310758129.8有效
发明人：郭晋阳;刘佳恒;王梓宁;刘祥龙 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应对比知识蒸馏的网络压缩方法及装置。该网络压缩方法包括如下步骤：引入对比性蒸馏损失作为显式监督，以最大化特征负样本对的距离；利用神经网络作为预测器，根据每个样本的学习特征来预测其辨别能力；然后，根据预测的辨别能力对不同样本的损失进行重新加权，以实现样本适应性重加权策略；将样本适应性重加权策略融入到对比性蒸馏损失中，构建自适应对比性蒸馏损失；基于自适应对比性蒸馏损失构建自适应对比知识蒸馏框架，用于实现自然语言处理过程中的神经网络压缩。
一种基于自适应对比知识蒸馏网络压缩方法装置

[发明专利]一种网联自动驾驶环境下车辆进入编队的换道方法-CN202211002792.7有效
发明人：刘淼淼;陈展邦;刘懿祺 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种网联自动驾驶环境下车辆进入编队的换道方法，首先通过先进的传感设备及技术获取车辆编队通行路段环境信息，根据安全换道条件确定换道车辆插入编队的位置；然后计算换道车辆插入车辆编队过程中，换道车辆与其插入位置相邻两车的加减速度、纵向控制总调整时间，换道车辆的横纵向控制加速度、换道时间，新车辆编队的总调整时间、相应车辆的加减速度大小以及加减速时间。从而实现换道车辆进入已有车辆编队并重新编队，保障编队安全，提高通行效率。
一种自动驾驶环境车辆进入编队方法

[发明专利]一种移动视觉检测站位-视点联合聚类与序列规划方法-CN202310842141.7在审
发明人：杜福洲;孔飞飞;许云丰 -专利权人： 北京航空航天大学;北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于移动视觉检测规划的技术领域，具体公开了一种移动视觉检测站位‑视点联合聚类与序列规划方法。该方法为一种基于交替进化策略的遗传算法，包括数据编/解码、进化策略更新、个体选择、个体交叉、个体变异、种群更新等步骤。其中，染色体的长度等于参与排序的视点数量。基因的整数部分代表视点序号，而小数部分代表该视点所属的站位序号。属于相同站位的视点序列遵循在染色体中出现的先后顺序；站位序列遵循其第一次出现位置的先后顺序。本发明可一体化地实现站位‑视点的聚类与序列规划，提升视觉检测效率；所提出的进化策略也显著降低了规划程序的运行时间。本发明适用于大型复杂组件移动视觉检测以及其它相似的场景。
一种移动视觉检测站位视点联合序列规划方法

[发明专利]基于可变虚拟交互区域的虚拟现实对象操纵方法及系统-CN202310844446.1在审
发明人：王莉莉;郑钦文;吴健;周彬;赵沁平 -专利权人： 北京航空航天大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可变虚拟交互区域的虚拟现实对象操纵方法及系统，其方法包括：S1：构建手部交互半球区域H，手部交互半球区域是用户控制手柄控制器T的有效区域；S2：构建虚拟手O的可变虚拟交互区域V：可变虚拟交互区域是用户虚拟手的活动区域，用户通过虚拟手对虚拟对象进行远距离操作；S3：构建交互热度体：交互热度体是一个三维体素阵列，用于实时记录用户在虚拟空间中的交互信息；S4：根据交互热度体确定操作阶段是否需要转换，并更新可变虚拟交互区域的参数；S5：获取手柄控制器T在H的相对位置，接着将相对位置映射到V中，计算得到虚拟手O的世界位置。
基于可变虚拟交互区域虚拟现实对象操纵方法系统

[发明专利]一种混合阶动态优化的加密通信控制方法-CN202310852843.3在审
发明人：张纪峰;张坤;张一格;田芸林;陈子康 -专利权人：中国科学院数学与系统科学研究院;北京航空航天大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合阶动态优化的加密通信控制方法，属于计算机应用技术领域，包括：构造分数‑整数混合系统的加密通信动态优化模型；给出处理混合动态优化中分数阶约束的变换公式；设计分数‑整数混合系统的加密通信模型的最优解；将自适应动态规划应用于混合动态优化中，设计了一种新的迭代学习过程。本发明针对加密通信开发的分数‑整数混合自适应动态优化同步控制算法，有效保证了加密通信的安全性。
一种混合动态优化加密通信控制方法