[发明专利]车辆驱动防滑方法，装置，车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆驱动防滑方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻所述车辆的车速、驱动电机的状态信息以及加速踏板开度；

根据当前时刻所述驱动电机的状态信息以及当前时刻的上一时刻的驱动电机的状态信息，预测所述车辆的目标轮端扭矩；

根据当前时刻所述车辆的驾驶模式、所述车速、所述加速踏板开度、当前时刻所述驱动电机的状态信息中的电机输出扭矩以及所述目标轮端扭矩，对所述车辆进行驱动防滑控制；

所述驱动电机的状态信息包括驱动电机转速，所述根据当前时刻所述驱动电机的状态信息以及当前时刻的上一时刻的驱动电机的状态信息，预测所述车辆的目标轮端扭矩的步骤，包括：

根据当前时刻所述车辆的所述驱动电机转速以及当前时刻的上一时刻的驱动电机转速，确定所述驱动电机的角加速度；

根据所述角加速度、所述车辆的转动惯量、所述驱动电机的阻尼系数、当前时刻的所述驱动电机转速以及当前时刻的所述电机输出扭矩，预测所述车辆的预测轮端扭矩；

根据当前时刻的所述驱动电机转速以及所述预测轮端扭矩，确定所述目标轮端扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆驱动防滑方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述车辆的驾驶模式、所述车速、所述加速踏板开度、当前时刻所述驱动电机的状态信息中的电机输出扭矩以及所述目标轮端扭矩，对所述车辆进行驱动防滑控制的步骤，包括：

根据当前时刻所述车辆的所述车速以及所述加速踏板开度，确定当前时刻所述车辆的请求电机扭矩；

根据当前时刻所述车辆的所述车速以及所述驾驶模式，确定当前时刻所述车辆的扭矩门限值；

根据当前时刻所述驱动电机的状态信息中的电机输出扭矩、所述请求电机扭矩、所述目标轮端扭矩以及所述扭矩门限值，对所述车辆进行驱动防滑控制。

3.根据权利要求2所述的车辆驱动防滑方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述驱动电机的状态信息中的电机输出扭矩、所述请求电机扭矩、所述目标轮端扭矩以及所述扭矩门限值，对所述车辆进行驱动防滑控制的步骤，包括：

根据当前时刻所述驱动电机的状态信息中的电机输出扭矩以及所述目标轮端扭矩，确定当前时刻的扭矩控制值；

在所述扭矩控制值大于所述扭矩门限值的情况下，以所述目标轮端扭矩为目标减小所述请求电机扭矩，对所述车辆进行驱动防滑控制。

4.根据权利要求3所述的车辆驱动防滑方法，其特征在于，所述在所述扭矩控制值大于所述扭矩门限值的情况下，以所述目标轮端扭矩为目标减小所述请求电机扭矩，对所述车辆进行驱动防滑控制的步骤，包括：

在所述扭矩控制值大于所述扭矩门限值的情况下，确定所述扭矩控制值与所述扭矩门限值的差值与预设差值阈值的大小关系；

在所述扭矩控制值与所述扭矩门限值的差值大于等于所述预设差值阈值的情况下，在预设时长内减小所述请求电机扭矩到所述目标轮端扭矩，对所述车辆进行驱动防滑控制；或者

在所述扭矩控制值与所述扭矩门限值的差值小于所述预设差值阈值的情况下，按照预设梯度减小所述请求电机扭矩到所述目标轮端扭矩，对所述车辆进行驱动防滑控制。

5.根据权利要求3所述的车辆驱动防滑方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述驱动电机的状态信息中的电机输出扭矩以及所述目标轮端扭矩，确定当前时刻的扭矩控制值的步骤，包括：

计算当前时刻所述驱动电机的所述状态信息中的电机输出扭矩与所述目标轮端扭矩的扭矩差值，并将所述扭矩差值确定为当前时刻的扭矩控制值；或者

计算当前时刻所述驱动电机的所述状态信息中的电机输出扭矩与所述目标轮端扭矩的扭矩商，并将所述扭矩商确定为当前时刻的扭矩控制值。