[发明专利]一种基于机器视觉技术的智能布线机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉技术的智能布线机器人，包括布线机器人本体，其特征在于：所述布线机器人本体包括基座(1)、移轴模块(3)、夹持模块(6)和送料组件(7)，所述基座(1)的顶部安装有加工台(2)，所述加工台(2)的侧边安装有移轴模块(3)，所述移轴模块(3)的顶部安装有升降机构(4)，所述升降机构(4)的底部安装有夹持模块(6)，所述升降机构(4)的前端安装有视觉模块(26)，所述夹持模块(6)的内侧安装有定位组件(14)，所述加工台(2)的后端设置有后挡板(5)，所述后挡板(5)的顶部中间位置安装有送料组件(7)，所述后挡板(5)设置有两层，且两层后挡板(5)的中间安装有侧挡板(18)，所述侧挡板(18)的中间位置安装有裁切机构(19)，所述裁切机构(19)的中间位置与送料组件(7)的中间位置相重合。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的智能布线机器人，其特征在于：所述夹持模块(6)包括机械手(8)和夹板(10)，所述机械手(8)的中间安装有定位组件(14)，所述机械手(8)的底部安装有夹板(10)，所述夹板(10)的内侧贴装有双层的橡胶卡条(11)。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉技术的智能布线机器人，其特征在于：所述机械手(8)的顶部安装有转动轴(9)，所述机械手(8)的后端安装有支撑板(12)，所述支撑板(12)的内侧安装有气动杆(13)，所述气动杆(13)的末端与定位组件(14)部分固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉技术的智能布线机器人，其特征在于：所述定位组件(14)的后端插入到机械手(8)的内部并与气动杆(13)部分相连接，所述定位组件(14)的一端呈半圆形结构，且定位组件(14)的半圆形结构内侧贴装有防滑垫。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的智能布线机器人，其特征在于：所述送料组件(7)包括前端穿线滚轮(17)和后端穿线滚轮(16)，且前端穿线滚轮(17)和后端穿线滚轮(16)的底部均安装有驱动轴(15)，所述驱动轴(15)的底部安装有电机设备，且驱动轴(15)的底部以及相应的电机设备均嵌入到基座(1)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉技术的智能布线机器人，其特征在于：所述前端穿线滚轮(17)和后端穿线滚轮(16)均设置有两个，每个前端穿线滚轮(17)或者后端穿线滚轮(16)的侧边相互贴合接触，所述前端穿线滚轮(17)和后端穿线滚轮(16)的侧边均贴装有橡胶层。

7.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉技术的智能布线机器人，其特征在于：所述裁切机构(19)包括穿线套筒(20)和弧形刀刃(21)，所述穿线套筒(20)的侧边焊接安装有支撑杆(25)，所述支撑杆(25)的末端与侧挡板(18)部分固定连接，所述弧形刀刃(21)从底部穿入到穿线套筒(20)的内部。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉技术的智能布线机器人，其特征在于：所述弧形刀刃(21)的底端连接有升降板(22)，所述升降板(22)的底端安装有托板(23)，所述托板(23)的底端安装有电动推杆(24)，所述电动推杆(24)的底部嵌入到基座(1)的内部。

9.一种基于机器视觉技术的智能布线机器人的工作方法，其特征在于，该工作方法使用如权利要求1所述的布线机器人本体部分，包括以下步骤：步骤一、将线材从送料组件(7)的内部穿过进行输送；步骤二、将线材的一端穿入到夹持模块(6)的内部，并通过外部控制系统定位输送的长度；步骤三、启动夹持模块(6)中的定位组件(14)，将线材夹紧；步骤四、控制夹持模块(6)上移，利用底部的夹板(10)将线材进行夹持；步骤五、对线材进行裁切处理，并利用移轴模块(3)驱动夹持模块(6)将裁切后的线材穿入到电气设备内部完成对接。

10.根据权利要求9所述的一种基于机器视觉技术的智能布线机器人的工作方法，其特征在于：所述步骤三中，定位组件(14)内侧直接与线材表面的绝缘胶皮进行贴合，并通过内侧贴装的橡胶垫对线材进行夹紧处理。