[发明专利]一种车辆及其功能性差异图层获取和自动驾驶方法和装置

说明书

本申请实施例公开了一种车辆及其功能性差异图层获取和自动驾驶方法和装置，该功能性差异图层获取方法包括：在拥有高精地图覆盖的真实道路上开启路测车辆的自动驾驶功能；获取路测车辆在真实道路上的行驶数据；行驶数据包括自动驾驶功能异常时标注的第一异常点数据；根据行驶数据在构建的电子地平线道路模型上还原行驶过程，根据第一异常点数据在还原出的行驶过程中相应地标注第二异常点数据，并获取相应的模型数据；模型数据包含第二异常点数据；根据模型数据生成与当前道路场景类型对应的功能性差异图层。通过该实施例方案，实现了帮助车辆的自动驾驶功能适时退出或降级，确保了行车安全。

技术领域

本申请实施例涉及车辆控制技术，尤指一种车辆及其功能性差异图层获取和自动驾驶方法和装置。

背景技术

随着科技的不断发展，汽车智能驾驶越来越成为各大车企的重点研发方向。各大车企在寻求更高级别(L3+)的智能驾驶功能的同时，智能驾驶安全也越来越受到各大车企的重点关注。在理想情况下，高级别(L3+)智能驾驶功能在众多感知传感器和软件的加持下，可以很好的保证汽车驾驶安全。

但在现实中，在复杂的道路和交通场景下，智能驾驶功能往往并不能百分百的保证驾驶安全。同时，受限于当前智能技术的客观发展水平，智能驾驶功能也不可能安全的处理所有的道路和交通场景，这样就会引发相应的驾驶安全问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆及其功能性差异图层获取和自动驾驶方法和装置，能够帮助车辆的自动驾驶功能适时退出或降级，确保行车安全。

本申请实施例提供了一种功能性差异图层的获取方法，所述方法可以包括：

在拥有高精地图覆盖的真实道路上开启路测车辆的自动驾驶功能；

获取所述路测车辆在所述真实道路上的行驶数据；所述行驶数据包括所述自动驾驶功能异常时标注的第一异常点数据；

根据所述行驶数据在构建的电子地平线道路模型上还原行驶过程，根据所述第一异常点数据在还原出的行驶过程中相应地标注第二异常点数据，并获取相应的模型数据；所述模型数据包含所述第二异常点数据；

根据所述模型数据生成与当前道路场景类型对应的功能性差异图层；所述功能性差异图层包含根据所述第二异常点数据生成的关于所述真实道路的行驶路段的黑名单或白名单。

在本申请的示例性实施例中，所述获取所述路测车辆在所述真实道路上的行驶数据，可以包括：

在所述路测车辆在所述真实道路上行驶过程中，获取道路信息，并标注所述自动驾驶功能发生异常的时刻和位置，作为所述第一异常点数据；

抓取包含所述道路信息和所述第一异常点数据的电子地平线报文数据，作为所述行驶数据。

在本申请的示例性实施例中，所述根据所述行驶数据在构建的电子地平线道路模型上还原行驶过程，可以包括：

使用预设的地图可视化工具加载所述电子地平线报文数据，构建所述电子地平线道路模型，将所述电子地平线道路模型在所述地图可视化工具中作为底图显示；

在所述电子地平线道路模型上回播所述电子地平线报文数据，在所述地图可视化工具的底图上模拟显示所述路测车辆在所述真实道路上的不同时刻的位置，并展示所述电子地平线报文数据中的每项道路信息。

在本申请的示例性实施例中，所述第一异常点数据和所述述第二异常点数据均可以包括：所述自动驾驶功能异常时的时刻和位置；

所述根据所述第一异常点数据在还原出的行驶过程中相应地标注第二异常点数据，可以包括：

对照所述第一异常点数据，结合所述地图可视化工具里回播的所述路测车辆的实时位置，在所述地图可视化工具里标注所述第二异常点数据，并把所述第二异常点数据相关的位置属性值自动写到预设格式的标注文件中。