[发明专利]一种车辆及其功能性差异图层获取和自动驾驶方法和装置

权利要求书

1.一种功能性差异图层的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

在拥有地图覆盖的真实道路上开启路测车辆的自动驾驶功能；

获取所述路测车辆在所述真实道路上的行驶数据；所述行驶数据包括所述自动驾驶功能异常时标注的第一异常点数据；

根据所述行驶数据在构建的电子地平线道路模型上还原行驶过程，根据所述第一异常点数据在还原出的行驶过程中相应地标注第二异常点数据，并获取相应的模型数据；所述模型数据包含所述第二异常点数据；

根据所述模型数据生成与当前道路场景类型对应的功能性差异图层；所述功能性差异图层包含根据所述第二异常点数据生成的关于所述真实道路的行驶路段的黑名单或白名单。

2.根据权利要求1所述的功能性差异图层的获取方法，其特征在于，所述获取所述路测车辆在所述真实道路上的行驶数据，包括：

在所述路测车辆在所述真实道路上行驶过程中，获取道路信息，并标注所述自动驾驶功能发生异常的时刻和位置，作为所述第一异常点数据；

抓取包含所述道路信息和所述第一异常点数据的电子地平线报文数据，作为所述行驶数据。

3.根据权利要求2所述的功能性差异图层的获取方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据在构建的电子地平线道路模型上还原行驶过程，包括：

使用预设的地图可视化工具加载所述电子地平线报文数据，构建所述电子地平线道路模型，将所述电子地平线道路模型在所述地图可视化工具中作为底图显示；

在所述电子地平线道路模型上回播所述电子地平线报文数据，在所述地图可视化工具的底图上模拟显示所述路测车辆在所述真实道路上的不同时刻的位置，并展示所述电子地平线报文数据中的每项道路信息。

4.根据权利要求3所述的功能性差异图层的获取方法，其特征在于，所述第一异常点数据和所述述第二异常点数据均包括：所述自动驾驶功能异常时的时刻和位置；

所述根据所述第一异常点数据在还原出的行驶过程中相应地标注第二异常点数据，包括：

对照所述第一异常点数据，结合所述地图可视化工具里回播的所述路测车辆的实时位置，在所述地图可视化工具里标注所述第二异常点数据，并把所述第二异常点数据相关的位置属性值自动写到预设格式的标注文件中。

5.根据权利要求4所述的功能性差异图层的获取方法，其特征在于，所述根据所述模型数据生成与当前道路场景类型对应的功能性差异图层，包括：

读取所述标注文件，将所述标注文件分类到所述当前道路场景类型，以城市为单位生成所述当前道路场景类型对应的功能性差异图层文件，并基于所述功能性差异图层文件获取所述功能性差异图层。

6.根据权利要求5所述的功能性差异图层的获取方法，其特征在于，每个所述道路场景类型包含道路场景开关；

所述道路场景开关，设置为在处于开状态下时，开启所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块发送所述电子地平线报文数据；在处于关状态下时，关闭所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块不发送所述电子地平线报文数据。

7.根据权利要求6所述的功能性差异图层的获取方法，其特征在于，

所述黑名单包含：真实道路场景上表现异常的行驶路段少于表现正常的行驶路段时所述表现异常的行驶路段对应的路段信息；

所述白名单包含：真实道路场景上表现异常的行驶路段多于表现正常的行驶路段时所述表现正常的行驶路段对应的路段信息；

所述路段信息包括：道路身份标识ID、车道ID和/或车道编号数据。

8.一种功能性差异图层获取装置，包括第一处理器和第一存储器，所述第一存储器中存储有第一指令，其特征在于，当所述第一指令被所述第一处理器执行时，实现如权利要求1-7任意一项所述的功能性差异图层的获取方法。