[发明专利]一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构

权利要求书

1.一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，包括外骨骼驱动器(2)和固接在外骨骼驱动器(2)上的静平台托板(3)，其特征在于：

还包括通过可拆卸连接的方式依次布置在静平台托板(3)上的主动补偿单元(5)、动平台托板(6)、支撑弹簧(4)和前臂托板(1)；

支撑弹簧(4)的两端与动平台托板(6)和前臂托板(1)相抵，前臂托板(1)通过若干个导向螺栓(4-1)与动平台托板(6)连接，且前臂托板(1)可沿导向螺栓(4-1)的轴线方向滑动；主动补偿单元(5)可为动平台托板(6)和前臂托板(1)提供位移补偿或角度补偿。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述主动补偿单元(5)包括第一电机(7)、第二电机(8)、第三电机(9)、第四电机(10)，以及纵截面均为阶梯形的第一连接板(11)、第二连接板(12)、第三连接板(13)和第四连接板(14)；

所述第一连接板(11)、第二连接板(12)、第三连接板(13)和第四连接板(14)均包括平行布置的第一托板和第三托板，以及与第一托板和第三托板固接的第二托板；

第一连接板(11)的第一托板与第一电机(7)的壳体螺栓连接，第一连接板(11)的第三托板与第二电机(8)的输出轴固定连接，第一电机(7)的输出轴与静平台托板(3)固定连接；

第二连接板(12)的第一托板与第一连接板(11)的第一托板转动连接，第二连接板(12)的第三托板与第三电机(9)的输出轴固定连接；

第三连接板(13)的第一托板与第三电机(9)的壳体螺栓连接，第三连接板(13)的第三托板与第四连接板(14)的第一托板转动连接；

第四连接板(14)的第一托板与第二电机(8)的壳体螺栓连接，第四连接板(14)的第三托板与第四电机(10)的输出轴固定连接，第四电机(10)的壳体与动平台托板(6)螺栓连接。

3.根据权利要求2所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述第一电机(7)、第二电机(8)、第三电机(9)和第四电机(10)在水平面内呈菱形布置。

4.根据权利要求1所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述支撑弹簧(4)的弹簧丝直径为1～2mm。

5.根据权利要求2所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述静平台托板(3)的材质为铝合金。

6.根据权利要求2所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述动平台托板(6)的材质为光敏树脂。

7.根据权利要求1所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述前臂托板(1)的材质为尼龙。

8.根据权利要求2所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述第一连接板(11)、第二连接板(12)、第三连接板(13)和第四连接板(14)的材质均为铝合金。

9.根据权利要求1所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述导向螺栓(4-1)的数量为4个。

10.根据权利要求9所述的一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，其特征在于：所述导向螺栓(4-1)为M5的内六角螺栓。