[发明专利]一种配送系统及其方法

权利要求书

1.一种配送系统，包括驱动主体，用于执行配送任务，其特征在于，

还包括主控模块，所述主控模块(1)被配置为：

以各配送节点的若干个总行驶路径中的最短总行驶路径为目标函数、以所述驱动主体选择至少一条行驶路径为决策变量以及以所述驱动主体能够完成配送任务为约束条件去计算路径规划数据；

基于所述路径规划数据规划最优化行驶路径。

2.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，所述约束条件包括：

第一约束条件，用于约束决策变量矩阵为逻辑变量矩阵；

第二约束条件，用于约束所述驱动主体对所述配送节点的进入和离开的对应，同时还用于约束所选行驶路径至少经过一次配送节点；

第三约束条件，用于约束所述驱动主体从配送终点出发，并且返回所述配送终点；

所述主控模块(1)还被配置为：

基于所述第一约束条件建立决策变量矩阵，通过模拟所述决策变量矩阵的值生成若干个行驶路径；将模拟出的所述决策变量矩阵中的至少一条路径基于所述第二约束条件来判断所述驱动主体对配送节点的进入与离去情况；

将模拟出的所述决策变量矩阵中的配送终点基于所述第三约束条件来判断驱动主体对所述配送终点的进入与离去情况。

3.根据权利要求1或2所述的配送系统，其特征在于，在所述第二约束条件的所述驱动主体进入与离去的量化值相等并且大于等于一的情况下，所述主控模块(1)判断所述驱动主体至少一次从配送节点进入并且离开；其中，所述第二约束条件表示为：

其中，x_ik代表所述驱动主体进入i床，x_ki代表所述驱动主体离开i床；

在所述第三约束条件的所述驱动主体进入与离去的量化值相等并等于一的情况下，所述主控模块(1)判断所述驱动主体从配送终点出发并且返回所述配送终点；其中，所述第三约束条件表示为：

其中，x_0k代表所述驱动主体从配送终点出发，x_ki代表所述驱动主体返回配送终点。

4.根据权利要求1～3任一项所述的配送系统，其特征在于，所述主控模块(1)按照如下方式计算路径规划数据，并且择出最优化行驶路径：

在模拟出的决策变量矩阵满足所述第一约束条件、第二约束条件和第三约束条件的情况下，所述主控模块(1)基于所述目标函数计算总行驶路径的总距离；计算得到的若干个总行驶路径的总距离作为所述路径规划数据；

所述主控模块(1)以遍历所述路径规划数据中的符合约束条件的若干个总行驶路径的方式，择出若干个总行驶路径中的最短距离的总行驶路径以作为所述最优行驶路径，并且将择出的总行驶路径的总距离与决策变量矩阵保存。

5.根据权利要求1～4任一项所述的配送系统，其特征在于，所述目标函数表示在满足约束条件的若干个行驶路径中筛选出总距离最小的行驶路径，

其中，所述目标函数表示为：

其中，i代表第i号配送节点；j代表第j号配送节点；a_ij代表从i配送节点到j配送节点的最短距离；x_ij代表决策变量矩阵；minz代表距离最小的行驶路径。

6.根据权利要求1～5任一项所述的配送系统，其特征在于，所述系统还包括行驶控制模块(7)，所述主控模块(1)基于所述驱动主体的轨迹行驶数据、障碍物数据和基于配送节点规划的路径规划数据修正当前驱动主体的行驶状态并发出行驶指令，

响应于所述主控模块(1)发送的所述行驶指令，所述行驶控制模块(7)产生用于控制所述驱动主体进行行驶的控制信号。