[发明专利]避免车辆制动尖叫的控制方法

权利要求书

1.一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，包括：

预设车辆行驶的速度区间，控制车辆在所述速度区间制动；

预设制动的压力控制区间以及制动控制器的SP曲线算法；

在压力控制区间内时，通过制动控制器的控制，自动分配前后轴制动压力，进行前后轴压力差动制动控制；

在压力控制区间外时，按照所述制动控制器预设的SP曲线算法执行压力控制。

2.根据权利要求1所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，在压力控制区间内时，通过制动控制器的控制，自动分配前后轴制动压力，进行前后轴压力差动制动控制，还包括：

设置压力波动区间和压力波动检测时间；

在所述压力控制区间内开始以所述压力波动检测时间为周期的制动压力检测；

当一个周期内检测的制动压力波动位于所述压力波动区间内，则自动分配前后轴制动压力，进行前后轴压力差动制动控制；

如果检测的制动压力波动超出所述压力波动区间，按照所述制动控制器预设的SP曲线算法执行压力控制。

3.根据权利要求5所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，设置压力波动区间和压力波动检测时间，还包括：所述压力波动区间为±0.2bar，所述压力波动检测时间为20ms。

4.根据权利要求1所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，预设车辆行驶的速度区间，控制车辆在所述速度区间制动，还包括：所述速度区间为1.5kph≤车速≤10kph。

5.根据权利要求1所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，包括：所述制动包括驾驶员主动制动和上层控制器请求制动。

6.根据权利要求1所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，预设制动的压力控制区间，还包括：压力控制区间为4bar≤压力≤6bar。

7.根据权利要求1所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，在压力控制区间内时，通过制动控制器的控制，自动分配前后轴制动压力，进行前后轴压力差动制动控制，还包括：

根据制动力矩等效原则，通过制动控制器的控制，自动分配前后轴制动压力，分别控制车辆前后轴建立不同的制动压力，则制动压力分配的算法如下公式：

M_总＝p₀×(Cp_f+Cp_r)＝p_f×Cp_f+p_r×Cp_r；

其中，p_f、p_r不在所述压力控制区间内；

M_总为车辆前后轴总的制动力矩，p₀为制动压力，Cp_f、Cp_r分别为前后制动器Cp值，p_f、p_r分别为经过分配后的前后轴制动压力。

8.根据权利要求7所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，根据制动力矩等效原则，通过制动控制器的控制，自动分配前后轴制动压力，分别控制车辆前后轴建立不同的制动压力，还包括：

一般前轮承受的制动力矩比后轮大，则前轴制动压力大于后轴制动压力；

通过制动控制器的控制，前轴对应轮缸的进液电磁阀将完全打开，后轴对应轮缸的进液电磁阀部分打开。

9.根据权利要求1或2所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，按照所述制动控制器预设的SP曲线算法执行压力控制，包括：四个轮缸的制动压力一致。

10.根据权利要求9所述的一种避免车辆制动尖叫的控制方法，其特征在于，按照所述制动控制器预设的SP曲线算法执行压力控制，还包括：制动控制器算法中的参数包括SP控制曲线，其中，所述SP控制曲线包括预设的制动踏板行程S和制动压力P，所述制动踏板行程S和制动压力P相应设置。