[发明专利]捕获并生成全景三维图像的系统和方法

权利要求书

1.一种用于在360度场景中采集图像和深度信息的设备的方法，其中所述设备包括框架、安装在所述框架上的传动系、被耦合到所述传动系统的深度信息捕获器件以及被耦合到所述传动系的图像捕获器件，所述方法包括：

通过在第一方向上指向的所述图像捕获器件来捕获在所述360度场景的第一视野中处于不同曝光的多个图像，其中所述第一视野即第一FOV；

通过所述传动系使得所述深度信息捕获器件和所述图像捕获器件绕第一基本竖直轴线从所述第一方向旋转到第二方向，并且在正从所述第一方向旋转到所述第二方向的同时由所述深度信息捕获器件捕获所述360度场景的第一部分的深度信息；

通过在所述第二方向上指向的所述图像捕获器件来捕获在与所述360度场景的所述第一FOV重叠的第二视野中处于不同曝光的多个图像，其中所述第二视野即第二FOV；

通过所述传动系使得所述深度信息捕获器件和所述图像捕获器件绕所述第一轴线从所述第二方向旋转到第三方向，并且在正从所述第二方向旋转到所述第三方向的同时由所述深度信息捕获器件捕获所述360度场景的第二部分的深度信息；以及

通过在所述第三方向上指向的所述图像捕获器件来捕获在与所述360度场景的所述第二FOV重叠的第三视野中处于不同曝光的多个图像，其中所述第三视野即第三FOV。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

通过所述传动系使得所述深度信息捕获器件和所述图像捕获器件绕所述第一轴线从所述第三方向旋转到第四方向；并且

通过在所述第四方向上指向的所述图像捕获器件来捕获在与所述360度场景的所述第一FOV和所述第三FOV重叠的第四视野中处于不同曝光的多个图像，其中所述第四视野即第四FOV。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：在通过所述传动系使得所述深度信息捕获器件和所述图像捕获器件绕所述第一轴线从所述第三方向旋转到所述第四方向的同时，通过所述深度信息捕获器件来捕获所述360度场景的第三部分的深度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中通过所述深度信息捕获器件来捕获所述360度场景的所述第一部分、所述第二部分和所述第三部分的深度信息包括通过所述深度信息捕获器件来捕获所述360度场景的第一多个节段、第二多个节段和第三多个节段的深度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

通过图像拼接模块将所述第一FOV、所述第二FOV和所述第三FOV中的所述多个图像中的一个或多个拼接在一起形成所述360度场景的全景图像；以及

通过3D图像生成模块将所述360度场景的所述第一部分、所述第二部分和所述第三部分的所述深度信息与所述360度场景的所述全景图像结合在一起以产生所述360度场景的所述3D全景图像。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：

通过混合模块分别将所述第一FOV、所述第二FOV和所述第三FOV中的所述多个图像中的两个或更多个混合成所述第一FOV、所述第二FOV和所述第三FOV的第一混合图像、第二混合图像和第三混合图像；以及

其中通过所述图像拼接模块将所述第一FOV、所述第二FOV和所述第三FOV中的所述多个图像中的一个或多个拼接在一起形成所述360度场景的所述全景图像包括将所述第一混合图像、所述第二混合图像和所述第三混合图像拼接在一起形成所述360度场景的所述全景图像。