[实用新型]一种仿生两栖海鬣蜥机器人

权利要求书

1.一种仿生两栖海鬣蜥机器人，包括控制系统；其特征在于：该机器人还包括身体主体(3)、分别安装在身体主体首尾两端的头部和尾部游动机构、对称安装在身体主体首端两侧的两个爬行机构(1)以及对称安装在身体主体尾端两侧的两个爬行机构，所述控制系统安装在身体主体的内腔中。

2.根据权利要求1所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述身体主体的内腔中还安装有重心位置调节机构(7)；所述重心位置调节机构安装在身体主体的内腔；其中，丝杠(24)可转动地定位在身体主体的内腔壁部，步进电机(28)也固定在身体主体的内腔，并且步进电机输出轴与丝杠同轴且连接；另有一开有螺孔的方形重块(26)与所述丝杠螺纹配合，以通过方形重块的移动实现重心位置的调节。

3.根据权利要求2所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述爬行机构包括通过髋关节(12)可摆动地定位于身体主体的大腿(10)、可摆动地定位于大腿末端的小腿(11)、固定在髋关节上且通过输出轴驱使大腿摆动的第一舵机(8)、固定在大腿上且通过输出轴驱动小腿摆动的第二舵机(14)。

4.根据权利要求3所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述第一舵机固定在髋关节的悬臂下方内侧，髋关节侧盖(9)固定在悬臂的端部，使得悬臂下方形成一个可容纳大腿插入的空隙；另有一转轴依次穿插在髋关节侧盖、大腿以及第一舵机的输出端从而使得大腿可摆动地定位于身体主体；所述转轴与第一舵机输出端端的轴线同轴布置，并且第一舵机的输出端与大腿固定连接，以使第一舵机作为大腿摆动的动力源。

5.根据权利要求4所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述第二舵机(14)固定在大腿上，第二舵机的输出端与舵机摆臂(13)的一端可摆动地连接，舵机摆臂的另一端、第一连杆(15)、第二连杆(16)、小腿(11)依次两两通过销轴铰接；使得小腿能在一定范围内往复摆动。

6.根据权利要求5所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述第二连杆与小腿的铰接点位于小腿的上端，并且位于该铰接点的销轴轴线垂直于第二舵机输出端的轴线。

7.根据权利要求6所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述尾部游动机构包括摆动部以及驱使摆动部摆动的驱动部。

8.根据权利要求7所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述摆动部中：尾部活动关节(18)包括若干个孔的圆盘，这些圆盘由大到小依次等间距穿套在大弹簧(19)上；四根牵拉绳(17)的一端依次通过所有圆盘且与每个圆盘打结固定，另一端伸入舵机安装箱体中以便由与第三舵机(21)和第四舵机(23)施力牵动。

9.根据权利要求8所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述驱动部中：第三舵机的输出端与第四舵机的输出端分别安装有一舵机双头摆臂(22)并且轴线相互垂直布置，伸入舵机安装箱体中的四根牵拉绳一一固定在对应双头摆臂的系绳位置(22-1)；从而实现摆动部的上下或/和左右摆动。

10.根据权利要求9所述的仿生两栖海鬣蜥机器人，其特征在于：所述小腿末端配设有薄胶套，以增加末端与地面的接触面积和摩擦力；所述尾部游动机构也配设有薄胶套，以增加尾部摆动时与水的有效接触面积以及尾部驱动力。