[实用新型]差速导丝驱动装置

说明书

本发明提供一种差速导丝驱动装置，包括：支架、两个组合锥齿轮、两个驱动电机和基座，基座的两端分别设有端轴，所述组合锥齿轮由同轴且固定相连的外齿轮和内锥齿轮组成，两个组合锥齿轮分别同轴套于基座两端的端轴上，两个组合锥齿轮中的一个与端轴固定相连，另一个与端轴转动相连，两个驱动电机的输出端通过齿轮分别与两个外齿轮啮合，所述基座的一侧设有传动组件，基座的另一侧设有夹持辊组，驱动电机通过传动组件与夹持辊组传动相连。本发明的有益效果是由于采用上述技术方案，用机械驱动代替手动驱动导丝，可有效降低医生的劳动强度，减少射线对医生的损害，具有结构简单，维修方便，加工成本低，操作便捷等优点。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体的是一种差速导丝驱动装置。

背景技术

在医疗领域，经皮冠状动脉介入手术是缓解冠心病症状的有效方法之一，手术过程中，需要将导丝经股动脉进入主动脉，通过注入造影剂检查病变的存在和位置。导丝需要实现精确进退，旋转等运动。

目前血管介入手术传统的操作方式是医生采用手动的方式将导管、导丝送入患者体内来完成。血管介入手术中，由于操作对象较小，对于医生的操作技术要求高，需长时间培训，并且一般介入手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。这些缺点对血管介入性手术的应用造成了一定的限制，将机器人技术应用到手术过程中将是一项有效改进上述缺点的措施。机器人辅助手术的关键步骤是：如何实现导丝的稳定旋转、轴向移动，将导丝准确送达病变处。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、操作简单导丝驱动装置，用机械驱动代替手动驱动导丝，可有效降低医生的劳动强度，减少射线对医生的损害。

本发明的技术方案是：

差速导丝驱动装置，包括：支架、左组合锥齿轮、右组合锥齿轮、左驱动电机、右驱动电机和基座，基座的两端分别设有轴线重合的左端轴和右端轴，基座通过左、右端轴与支架转动相连，所述两个组合锥齿轮均由同轴且固定相连的外齿轮和内锥齿轮组成，左组合锥齿轮与左端轴同轴且转动相连，右组合锥齿轮与右端轴同轴且固定相连，左驱动电机的转轴通过齿轮与左组合锥齿轮的外齿轮啮合，右驱动电机的转轴通过齿轮与右组合锥齿轮的外齿轮啮合。

右驱动电机驱动右组合锥齿轮转动，右组合锥齿轮带动基座转动。

所述基座的一侧设有传动组件，基座的另一侧设有夹持辊组，所述传动组件由左组合同步带轮、右组合同步带轮、独立同步带轮和同步带组成，左、右组合同步带轮均由同轴且固定相连的上锥齿轮和下同步带轮组成，两个组合同步带轮和独立同步带轮均通过转轴与基座转动相连，两个下同步带轮和独立同步带轮均与同步带啮合，两个上锥齿轮分别与两个内锥齿轮啮合，所述夹持辊组由主动辊和从动辊组成，主动辊和从动辊分别与基座转动相连，主动辊和从动辊的轴线平行且周面相抵，所述端轴的中轴处设有导丝孔，导丝孔的延长线位于主动辊和从动辊之间，所述独立同步带轮的转轴与主动辊的转轴传动相连。

主动辊和从动辊对导丝形成夹持，基座转动时，夹持辊组夹持导丝进行周向转动，当主动辊绕主动辊的轴线转动时，从动辊随主动辊转动，从而驱动导丝沿导丝孔的轴线直线运动。

当两个驱动电机同向且同速转动时，有组合锥齿轮通过右端轴带动基座转动，右组合同步带轮与右组合锥齿轮保持相对静止，左组合同步带轮与左组合锥齿轮保持相对静止，导丝仅周向转动，不发生轴向运动。

当左组合锥齿轮与右组合锥齿轮存在速度差时，左组合锥齿轮带动左组合同步带轮转动，经独立同步带轮传动，主动辊转动，从而使导丝沿其轴线直线运动。通过控制左组合锥齿轮与右组合锥齿轮的速度差值，可以控制导丝的直线运动方向及速度。