[实用新型]一种兼容吸板和抓袋的抓具

说明书

本实用新型提供一种兼容吸板和抓袋的抓具，包括抓取结构，所述的抓取结构上设置有气缸Ⅰ、抓手组件和压包组件，所述的气缸I设置在抓取结构的上端，所述的抓手组件设置在气缸I的下端，所述的压包组件设置在气缸I的一侧，所述的抓取结构四周设置有吸板结构，所述的抓取结构的中间设置有结构连接骨架，所述的结构连接骨架的一侧设置有控制部分，本是实用新型配合机械手，通过控制部分控制，可实现抓袋、吸板两种功能，使需要加隔板的袋装物料的码垛，实现自动化，无需人员参与。

技术领域

本实用新型涉及机器人码垛技术领域，具体为一种兼容吸板和抓袋的抓具。

背景技术

目前机器人码垛正适用于各行各业，尤其是在袋装物料行业，已经不单纯的是将物料码放到托盘上，根据各行业的需求不同，有很多的袋装物料的码放，需要在每层之间加隔板，单纯的袋装抓手不能满足这个需要，需要人工去放置隔板，这就使得机器人码垛的自动化无法完全实现.

所以我们需要一款新型的兼容吸板和抓袋的抓具来解决上述问题，满足人们的需求。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种兼容吸板和抓袋的抓具，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种兼容吸板和抓袋的抓具，包括抓取结构，所述的抓取结构上设置有气缸Ⅰ、抓手组件和压包组件，所述的气缸I设置在抓取结构的上端，所述的抓手组件设置在气缸I的下端，所述的压包组件设置在气缸I的一侧，所述的抓取结构四周设置有吸板结构，所述的抓取结构的中间设置有结构连接骨架，所述的结构连接骨架的一侧设置有控制部分。

进一步的，所述在的抓手组件包括由支臂，所述的支臂通过转轴设置在气缸I下端两侧，所述的支臂内测设置有抓齿连接件，所述的支臂通过抓齿连接件连接设置有抓齿。

进一步的，所述的压包组件包括气缸II和压包部件，所述的气缸II设置在压包组件的一侧，压包部件设置在抓手组件的上端。

进一步的，所述的吸板结构包括气缸III、支撑组件和吸盘组件，所述的支撑组件在气缸III的上方，所述的吸盘组件在气缸III的下方。

进一步的，所述的结构连接骨架包括结构承载框架，所述的结构承载框架设置在抓取结构上表面中心位置。

进一步的，所述的控制部分包括控制盒，所述的控制盒设置在结构承载框架一侧。

进一步的，所述的结构承载框架为承载箱体夹具的结构连接骨架。

进一步的，所述的结构承载框架连接设置有机械手。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该兼容抓具，既可以抓取袋装物料，又能吸取隔板，在分别抓取袋装物料和隔板时，互不干涉，抓取两种完全不同的物料，无需更换抓手，在自动化生产线上，配合机械手，通过PLC编程控制，实现自动化码垛，无需人员参与。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1-气缸Ⅰ，2-抓取组件，3-压包组件，4-吸取结构，5-结构承载框架，6-控制盒；7-气缸III；8-支撑组件；9-吸盘组件；10-支臂；11-转轴；12-抓齿连接件；13-抓齿；14-气缸II；15-压包部件。

具体实施方式

为了使本实用新型的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型，在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以两个元件内部的连通。