[发明专利]移动设备的脱困方法、装置及机器人

说明书

本申请适用于移动设备脱困技术领域，提供了移动设备的脱困方法、装置及机器人，包括：若检测到所述移动设备被困，则确定被困场景的类型；根据所述被困场景的类型确定所述移动设备的脱困距离；获取所述移动设备的历史轨迹点集合，所述历史轨迹点集合包括所述移动设备在目标路程上的各个轨迹点，所述目标路程的长度为目标长度，且所述目标路程的起点为所述移动设备处于所述被困场景时所在的被困位置；根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作。通过上述方法，能够提高移动设备成功脱困的概率。

技术领域

本申请属于移动设备脱困技术领域，尤其涉及移动设备的脱困方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，当移动设备通过其自身驱动来实现移动的功能时，这些移动设备(如扫地机、自动巡检机器人等)在移动过程时，可能会进入困境。比如，假设移动设备是扫地机，则该扫地机在执行清扫任务时，可能会进入以下困境：卡在沙发下面，或者，困在椅子下面，又或者压到椅子腿上下不来等。

当移动设备进入困境后，其可能采用直接后退的方式来实现脱困，但由于在采用直接后退的方案脱困时，该移动设备在后退过程中可能会碰撞到障碍物，从而导致脱困失败。

发明内容

本申请实施例提供了移动设备的脱困方法、装置及机器人，可以解决移动设备在脱困时，成功的概率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种移动设备的脱困方法，应用于移动设备，包括：

若检测到所述移动设备被困，则确定被困场景的类型，其中，当所述移动设备被困时，所述移动设备不能继续以预设方向前进；

根据所述被困场景的类型确定所述移动设备的脱困距离；

获取所述移动设备的历史轨迹点集合，所述历史轨迹点集合包括所述移动设备在目标路程上的各个轨迹点，所述目标路程的长度为目标长度，且所述目标路程的起点为所述移动设备处于所述被困场景时所在的被困位置；

根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作。

第二方面，本申请实施例提供了一种移动设备的脱困装置，应用于移动设备，包括：

被困场景的类型确定模块，用于若检测到所述移动设备被困，则确定被困场景的类型，其中，当所述移动设备被困时，所述移动设备不能继续以预设方向前进；

脱困距离确定模块，用于根据所述被困场景的类型确定所述移动设备的脱困距离；

历史轨迹点集合获取模块，用于获取所述移动设备的历史轨迹点集合，所述历史轨迹点集合包括所述移动设备在目标路程上的各个轨迹点，所述目标路程的长度为目标长度，且所述目标路程的起点为所述移动设备处于所述被困场景时所在的被困位置；

脱困动作执行模块，用于根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：