[发明专利]移动设备的脱困方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种移动设备的脱困方法，其特征在于，应用于移动设备，包括：

若检测到所述移动设备被困，则确定被困场景的类型，其中，当所述移动设备被困时，所述移动设备不能继续以预设方向前进；

根据所述被困场景的类型确定所述移动设备的脱困距离；

获取所述移动设备的历史轨迹点集合，所述历史轨迹点集合包括所述移动设备在目标路程上的各个轨迹点，所述目标路程的长度为目标长度，且所述目标路程的起点为所述移动设备处于所述被困场景时所在的被困位置；

根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作。

2.如权利要求1所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，在所述根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作之前，包括：

根据所述脱困距离确定所述移动设备的后退方式，所述后退方式为包括旋转动作和倒退动作的移动方式，或者，所述后退方式为包括旋转动作和前进动作的移动方式；

所述根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作，包括：

以确定的所述后退方式为依据，根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作。

3.如权利要求1或2所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，所述根据所述脱困距离和所述历史轨迹点集合执行脱困动作，包括：

按照所述历史轨迹点集合中获得轨迹点的时间先后顺序遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点；

对每一个当前遍历的轨迹点，计算当前遍历的轨迹点与所述移动设备的被困位置之间的距离，得到目标距离；

将所述目标距离与所述脱困距离比较，得到比较结果；

根据所述比较结果，选择将当前遍历的轨迹点作为后退轨迹点存入后退轨迹点集合；

或者，

根据所述比较结果，选择在所述当前遍历的轨迹点和所述移动设备的被困位置之间确定后退轨迹点，并将确定的所述后退轨迹点存入所述后退轨迹点集合；

在停止遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点后，根据所述后退轨迹点集合中的后退轨迹点执行脱困动作。

4.如权利要求3所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，选择将当前遍历的轨迹点作为后退轨迹点存入后退轨迹点集合，包括：

若所述比较结果指示所述目标距离小于所述脱困距离，则将所述当前遍历的轨迹点记录到所述后退轨迹点集合，并继续遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点；

若所述比较结果指示所述目标距离等于所述脱困距离，则将所述当前遍历的轨迹点记录到所述后退轨迹点集合，并停止遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点；

若所述比较结果指示所述目标距离大于所述脱困距离且所述目标距离与所述脱困距离的差小于第一预设值，则将所述当前遍历的轨迹点记录到所述后退轨迹点集合，并停止遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点。

5.如权利要求3所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，选择在所述当前遍历的轨迹点和所述移动设备的被困位置之间确定后退轨迹点，并将确定的所述后退轨迹点存入所述后退轨迹点集合，包括：

若所述比较结果指示所述目标距离大于所述脱困距离，且所述目标距离与所述脱困距离的差大于第一预设值，则在所述当前遍历的轨迹点与所述移动设备的被困位置之间，确定后退轨迹点，并将所述后退轨迹点记录到后退轨迹点集合，停止遍历所述历史轨迹点集合中的轨迹点。

6.如权利要求4所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，在所述若所述比较结果指示所述目标距离小于所述脱困距离，则将所述当前遍历的轨迹点记录到所述后退轨迹点集合之前，还包括：

若所述比较结果指示所述目标距离小于第二预设值，则继续对当前遍历的轨迹点的下一个轨迹点进行遍历，其中，所述第二预设值根据所述移动设备的定位精度确定。

7.如权利要求3所述的移动设备的脱困方法，其特征在于，所述根据所述后退轨迹点集合中的后退轨迹点执行脱困动作，包括：

根据所述后退轨迹点存入所述后退轨迹点集合的顺序，逐个对所述后退轨迹点集合中的后退轨迹点导航并移动，直到移动后的所述移动设备所对应的地图坐标与所述被困位置的距离大于或等于所述脱困距离。