[发明专利]一种装载机自动收斗控制方法及系统

说明书

本发明公开一种装载机自动收斗控制方法及系统，根据铲斗的角度区间，确定收斗液压系统和前轮、后轮行走功率的分配：当铲斗处于第一区间时，优先分配收斗液压系统满功率负荷，将剩余功率分配给前轮行走，对后轮行走不进行功率分配；当铲斗处于第二区间时，优先分配收斗液压系统的功率负荷，将剩余功率分配优先确保前轮行走功率的满负荷运行，再将剩余功率对后轮行走进行功率分配；当铲斗处于第三区间时，仅对液压系统进行功率分配，停止对行走系统进行功率分配。本发明通过多个电磁阀控制主阀和电控泵，进而控制翻斗缸的流量输出，收斗作业效率更高，自动化程度更高，综合生产率更高。

技术领域

本发明涉及一种装载机自动收斗控制方法及系统，属于装载机控制技术领域。

背景技术

现有装载机采用人工控制收斗，驾驶员同时操纵手柄和油门，通过手柄控制收斗，油门控制驱动，操作时全凭驾驶员经验，当手柄向内侧操纵收斗时，由于油门同时踩下，导致液压和驱动同时进行时，发动机的功率分配是不确定的，即如果先动手柄，后踩油门，那么发动机功率给收斗就多一些，行走就少一些；而如果先踩油门，后动手柄，发动机功率给行走就多一些，给收斗就少一些。当给行走功率较多时，会出现明显的轮胎打滑现象，功率没有更充分的用于作业，同时会伴随收斗铲掘无力，并且发动机的转速随油门有较大波动，导致收斗流量变化较大，收斗速度会变慢，甚至需要进行二次铲掘等，影响作业效率。当给液压多一些时，行走功率对于前轮和后轮是平均分配的，导致前轮牵引不足，而后轮容易出现过度牵引产生打滑现象，驱动功率没有充分利用和发挥。同时，在收斗过程中，无论液压功率分配多少，行走功率对于前轮和后轮都是平均分配的，这种功率分配模式并不能很好的适应装载机铲掘收斗的作业过程，同时燃油消耗也比较高，综合生产率较低。

因此，目前实现高效的铲掘收斗，减少功率的浪费，全靠驾驶员的操作经验。驾驶员根据经验操作虽能够提高功率的使用效率，但并不是最优解，如何实现铲装作业自动将发动机功率更精确的动态分配给负载，降低无用的功率消耗，是一个行业难点。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种装载机自动收斗控制方法及系统。

为了实现上述目的，本发明采用的一种装载机自动收斗控制系统，包括手柄、驱动总成、控制器、电源、用于检测铲斗角度的传感器、翻斗缸、主阀、电控泵、控制电控泵排量的第一电磁阀和控制缸、控制先导油路的第二电磁阀、控制主阀阀芯开度的第三电磁阀和第六电磁阀；

所述电控泵的出口一路连接主阀的P口，主阀的A口接翻斗缸的G1口，翻斗缸的G2口接主阀的B口；所述电控泵的出口另一路接第二电磁阀的V1口，第二电磁阀的X1口同时接第三电磁阀的Q2口和第六电磁阀的Q1口，所述第三电磁阀的S2口接主阀的U2口，第六电磁阀的S1口接主阀的U1口；所述电控泵的出口另一路接第一电磁阀的H口，第一电磁阀的K口接控制缸的M口，第一电磁阀的L口接控制缸的N口；

所述控制器分别与手柄、驱动总成、用于检测铲斗角度的传感器、电源及各电磁阀连接。

作为改进的，还包括油箱、第二溢流阀和第三溢流阀；

所述主阀的T口接油箱，所述翻斗缸的G1口另一路通过第三溢流阀接油箱，翻斗缸的G2口另一路通过第二溢流阀接油箱；

所述第二电磁阀的W1口、第三电磁阀的R2口和第六电磁阀的R1口均接油箱。

作为改进的，还包括第四电磁阀和第五电磁阀；

所述主阀的A口接第五电磁阀的C口，第五电磁阀的D口接翻斗缸的G1口，所述主阀的B口接第四电磁阀的E口，第四电磁阀的F口接翻斗缸的G2口。

作为改进的，所述第一电磁阀的b1端子、第二电磁阀的b2端子、第三电磁阀的b3端子、第四电磁阀的b4端子、第五电磁阀的b5端子、第六电磁阀的b6端子和第一电磁阀的b7端子，分别与控制器的a1端子、a2端子、a3端子、a4端子、a5端子、a6端子、a7端子连接。