[发明专利]一种OHT小车调度方法、装置及终端

权利要求书

1.一种OHT小车调度方法，其特征在于，所述方法适用于晶圆生产的AMHS系统，所述方法包括：

当接收到运输任务指令时，获取等距小车动态分配输出值、预调度输出值和任务优先级输出值；

将所述等距小车动态分配输出值、所述预调度输出值和所述任务优先级输出值输入参数权重调节模型，输出第一权重系数、第二权重系数和第三权重系数；

根据所述第一权重系数、所述第二权重系数和所述第三权重系数调节任务运输成本模型的参数权重，所述任务运输成本模型的参数包括运输OHT小车位置、空闲OHT小车数量和当前运输任务数量，且所述任务运输成本模型的参数依次对应所述参数权重调节模型输出的权重系数；

根据所述任务运输成本模型输出最优运输成本值，所述最优运输成本值指示各任务与被分配OHT小车的调度关系；

其中，当接收到运输任务指令时，获取等距小车动态分配输出值，包括：

根据轨道总长和所述空闲OHT小车数量，确定出空闲小车平均距离值；

根据运输任务坐标、运输任务坐标范围内的空闲OHT小车坐标和所述空闲小车平均距离值，确定出所述等距小车动态分配输出值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到运输任务指令时，获取预调度输出值，包括：

获取预调度参数，所述预调度参数至少包括当前运输任务列表、OHT小车数量、OHT小车当前位置、OHT小车将到达位置和路网设备列表；

对各预调度参数赋予分配的运输任务权重；

对各运输任务权重求和确定出所述预调度输出值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到运输任务指令时，获取任务优先级输出值，包括：

获取各运输任务的初始优先级；

根据任务类型进行优先级比较，得到各运输任务对应的任务优先级输出值。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于TAKAGI-SUGENO模糊逻辑方法建立所述参数权重调节模型。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立所述运输OHT小车位置、所述空闲OHT小车数量和所述当前运输任务数量对应的模型参数；

为所述运输OHT小车位置分配所述第一权重系数、为所述空闲OHT小车数量分配所述第二权重系数和为所述当前运输任务数量分配所述第三权重系数；

根据所述模型参数之间的运算关系，完成所述任务运输成本模型的建立。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述等距小车动态分配输出值的确定公式为：

W₁ = (LOC_i(空闲OHT) – LOC_i)/AD；

其中，W₁指代所述等距小车动态分配输出值，LOC_i(空闲OHT) 指代所述范围内的空闲OHT小车坐标，LOC_i指代运输任务坐标，AD指代所述空闲小车平均距离值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预调度输出值的确定公式为：

W₂ = W(Task list) + W(OHT num) + W(OHT current loc) + W(OHT arrive loc) +W(Device list) ；

其中，W₂ 指代所述预调度输出值，W(Task list)指代所述当前运输任务列表占用的权重，W(OHT num)指代所述OHT小车数量占用的权重，W(OHT current loc)指代所述OHT小车当前位置占用的权重，W(OHT arrive loc)指代所述OHT小车将到达位置占用的权重，所述W(Device list)指代所述路网设备列表占用的权重。