[发明专利]一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器

说明书

一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，包括粒子植入针、力传感器、针筒和底座，底座沿前后水平方向设置，底座上设置有滑台和电动位移驱动机构，电动位移驱动机构用于驱动滑台在底座上沿前后水平方向移动；综上所述，本发明内针推送机构占用空间小，可以在临床狭小空间使用，并且缠绕电机和两组推送电机同步工作，保证缠绕在螺纹滚筒上的内针处于张紧状态，同时也保证内针的前端有足够的推力不发生打滑，最终将粒子推送至目标靶点；本发明的末端执行器满足了临床使用环境，可实现连续的粒子植入动作，提高效率，减轻医生负担。

技术领域

本发明属于前列腺微创医疗技术领域，具体涉及一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器。

背景技术

前列腺癌是世界男性恶性肿瘤高发病之一，且发病率逐渐提高。粒子植入治疗具有创伤小、疗效快、复发几率小且操作简便，所以成为治疗前列腺癌的主要技术手段。目前前列腺粒子植入主要分为两种方式：经会阴和经直肠。近年来，经会阴穿刺路径的前列腺粒子植入得到了临床广泛的应用，具有重复性好、患者固定稳定等优点，但该穿刺路径易造成膀胱、精囊、尿道损伤出血及粒子植入位置错误。经会阴前列腺粒子植入的患者需采取全身麻醉，前列腺癌患者大多数都为年龄大于65岁的老年人，老年人一般会患有心脏或呼吸方面的疾病，不能采取全身麻醉或硬膜外麻醉。与采用经会阴的方式进行前列腺粒子植入相比，经直肠前列腺粒子植入具有无需全身麻醉或硬膜外麻醉、治疗费用低、创伤小、伤口恢复快、对周围组织损伤低、进针路径短等优点。缺点为目前经直肠前列腺粒子植入手术采用的末端执行器为经会阴前列腺粒子植入所使用的末端执行器，其体积大，不适用于经直肠前列腺粒子植入的狭小临床环境，医生使用极度不方便，影响手术效率，其次在手动植入过程中，对医生技术水平要求严格，治疗效果取决于医生手术经验，且手术质量不稳定。此外，粒子植入手术的工作量大，手术时间长，从而造成医生疲劳，进而也会影响到粒子植入精度。

专利申请号为201911073391.9公开了一种电动齿轮齿条式前列腺粒子植入器，该装置采用摩擦轮传动来实现内针植入，并采用齿轮齿条传动实现外针进给，实现全自动化粒子植入。但该装置有如下缺点：该装置的内针进给采用齿轮齿条进行传动，体积大，无法在临床中狭小手术空间中使用，易于患者发生碰撞。

专利申请号为 201510084488.5公开了近距离图像导航全自动放射性粒子植入装置，该装置分为穿刺针调整模块以及粒子植入模块两个部分，穿刺针调整模块采用让穿刺针自转的方式，调整针尖的位置。但该装置有如下缺点：该装置的内针进给采用丝杠传动，体积大，无法在临床中狭小手术空间中使用，易于患者发生碰撞。

专利公开号为CN104623797A公开了一种近距离图像导航全自动放射性粒子植入装置，该装置采用丝传动方式驱动每个运动的模块，丝传动可降低装置的体积，结构更加紧凑。该装置有如下缺点：丝传动具有打滑、强度低等缺点，致使传动精度低，造成粒子植入误差大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，以解决现有技术中内针传动机构体积大、无法在临床中狭小手术空间中使用、传动精度低致使粒子植入误差大的技术问题。

为实现上述目的，本发明所提供的一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器的技术方案是：

一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，包括粒子植入针、力传感器、针筒和底座，底座沿前后水平方向设置，底座上设置有滑台和电动位移驱动机构，电动位移驱动机构用于驱动滑台在底座上沿前后水平方向移动；

力传感器的一端通过第一螺栓连接在针筒的后端部，力传感器的另一端通过第二螺栓固定在滑台上，所述底座的前部固定有导向环带，所述针筒的前部穿过导向环带；