[发明专利]一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器

权利要求书

1.一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，其特征在于：包括粒子植入针、力传感器、针筒和底座，底座沿前后水平方向设置，底座上设置有滑台和电动位移驱动机构，电动位移驱动机构用于驱动滑台在底座上沿前后水平方向移动；

力传感器的一端通过第一螺栓连接在针筒的后端部，力传感器的另一端通过第二螺栓固定在滑台上，所述底座的前部固定有导向环带，所述针筒的前部穿过导向环带；

粒子植入针固定在针筒的前端，针筒的后端设置有安装座，安装座上安装有粒子弹夹、内针和内针推送机构，粒子弹夹与粒子植入针相连通，内针自粒子植入针的后端穿入粒子植入针，所述内针推送机构用于驱动内针前进或后退。

2.根据权利要求1所述的一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，其特征在于：针筒的前端固定有自紧夹头，所述粒子植入针安装在自紧夹头上。

3.根据权利要求1所述的一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，其特征在于：底座上固定有电子位移尺，电子位移尺具有长圆孔和移动柱，移动柱可在长圆孔内滑动，滑台上开设有连接孔，所述移动柱插设在连接孔内。

4.根据权利要求1所述的一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，其特征在于：电动位移驱动机构包括步进电机、间隙螺母、光杆和丝杠，步进电机安装在底座上，间隙螺母固定在滑台上，所述丝杠转动安装在底座上，且丝杠与间隙螺母螺纹配合，所述步进电机与丝杠传动连接；光杆设置有两根，两根光杆固定在底座上，所述滑台安装在两根光杆上，滑台可沿光杆活动。

5.根据权利要求1所述的一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，其特征在于：内针推送机构包括缠绕电机和两组推送电机，安装座上转动安装有螺纹滚筒，所述缠绕电机用于驱动螺纹滚筒转动；两组推送电机的主轴分别连接有齿轮，两个齿轮之间具有间隙；

所述内针的后部缠绕在螺纹滚筒上，两个齿轮夹紧内针。