[发明专利]工件组对焊接工作站及其控制方法

权利要求书

1.一种工件组对焊接工作站，其特征在于，包括：

机架(1)，下方设有作业工位；

搬运桁架机器人(2)，包括第一移动部(21)和机械抓手(24)，所述第一移动部(21)设置于所述机架(1)上，所述第一移动部(21)与所述机械抓手(24)传动连接以驱动所述机械抓手(24)沿x轴、y轴及z轴移动；

承载平台(4)，设置于所述作业工位内，适于承载工件(100)；

组对焊接平台，设置于所述作业工位内，适于承接所述机械抓手(24)抓取的工件(100)；

倒吊焊接机器人(3)，可移动地安装于所述机架(1)上，适于对所述组对焊接平台上完成组对的工件(100)进行焊接；

3D视觉扫描系统(7)，与所述第一移动部(21)传动连接，以扫描获取所述承载平台(4)上的工件(100)的形状以及位置信息并反馈至所述搬运桁架机器人(2)；

测距传感器，设置于所述倒吊焊接机器人(3)上，以对所述机械抓手(24)上的工件(100)进行基准测量，并将测得的工件(100)实际位置数据反馈至控制系统，所述控制系统计算并得出工件(100)实际位置数据与理论数据的偏差值，并将所述偏差值反馈至所述搬运桁架机器人(2)，所述搬运桁架机器人(2)根据反馈的所述偏差值控制所述机械抓手(24)移动以完成误差校对。

2.根据权利要求1所述的工件组对焊接工作站，其特征在于，所述承载平台(4)包括：

支座(41)；

浮动框(42)，设置于所述支座(41)上，所述浮动框(42)的侧边设有支撑板(421)，适于对工件(100)的侧部支撑，所述浮动框(42)可相对于所述支座(41)横向移动。

3.根据权利要求2所述的工件组对焊接工作站，其特征在于，所述承载平台(4)还包括横向设置于所述支座(41)和所述浮动框(42)之间的滑动机构(43)，所述浮动框(42)通过所述滑动机构(43)与所述支座(41)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的工件组对焊接工作站，其特征在于，所述滑动机构(43)包括：

直线导轨(431)，设置于所述支座(41)上；

滑块(432)，滑动安装于所述直线导轨(431)上，所述滑块(432)与所述浮动框(42)连接。

5.根据权利要求2所述的工件组对焊接工作站，其特征在于，所述承载平台(4)还包括弹性复位机构(44)，所述弹性复位机构(44)与所述支座(41)和所述浮动框(42)均连接，所述弹性复位机构(44)可沿所述浮动框(42)的移动方向弹性伸缩。

6.根据权利要求5所述的工件组对焊接工作站，其特征在于，所述弹性复位机构(44)包括：

弹性件(441)，与所述支座(41)和所述浮动框(42)均连接；

导向杆(442)，平行于所述浮动框(42)的移动方向设置，所述导向杆(442)与所述支座(41)和所述浮动框(42)中的其中一个固定连接，所述导向杆(442)与所述支座(41)和所述浮动框(42)中的其中另一个滑动连接。

7.根据权利要求2所述的工件组对焊接工作站，其特征在于，所述承载平台(4)还包括多个滚动支撑部(45)，所述滚动支撑部(45)设置于所述支座(41)和所述浮动框(42)之间，以对所述浮动框(42)滚动支撑。

8.根据权利要求2至7中的任一项所述的工件组对焊接工作站，其特征在于，所述机械抓手(24)为磁吸固定式抓手。

9.根据权利要求1至7中的任一项所述的工件组对焊接工作站，其特征在于，所述搬运桁架机器人(2)还包括与所述第一移动部(21)连接的旋转机构(22)，所述旋转机构(22)与所述机械抓手(24)传动连接，以驱动所述机械抓手(24)绕自身中心转动。