[发明专利]一种全景环视图像拼接方法、装置和电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种全景环视图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取全景环视初始化图像以及所述全景环视初始化图像的分区信息，所述全景环视初始化图像的分区信息包括四个单独观测区域、四个共同观测区域和一个车身所在区域；

确定所述共同观测区域内每个像素点对应的双重加权融合策略，所述双重加权融合策略包括像素点对应的角度加权和距离加权；

根据所述全景环视初始化图像的分区信息、共同观测区域内每个像素点对应的双重加权融合策略和安装在车辆车身前、后、左、右的四路鱼眼相机的内外参数，构建像素点对应关系映射表，所述像素点对应关系映射表指示所述单独观测区域的像素点与相应一路鱼眼相机采集的鱼眼图像的像素点的对应关系，以及指示共同观测区域的像素点与相应的两路鱼眼相机采集的两张鱼眼图像的像素点的对应关系和相应的角度加权与距离加权；

获取四路鱼眼相机采集的四张鱼眼图像，并根据所述像素点对应关系映射表获得所述全景环视初始化图像中每个像素点对应的像素值并写入到该像素点位置，得到拼接后的全景环视图像。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述共同观测区域内每个像素点对应的双重加权融合策略，包括：

获取所述共同观测区域内像素点的像素位置、该共同观测区域对应的两路鱼眼相机的像素位置和该共同观测区域与相邻两个单独观测区域的边界线位置；

根据所述共同观测区域内像素点的像素位置和该共同观测区域的边界线位置，确定该像素点偏向两条边界线的偏向程度，根据该像素点偏向两条边界线的偏向程度得到该像素点对应的角度加权；

根据所述共同观测区域内像素点的像素位置和该共同观测区域对应的两路鱼眼相机的像素位置，确定该像素点与两路鱼眼相机的相对距离，根据该像素点与两路鱼眼相机的相对距离得到该像素点对应的距离加权。

3.如权利要求2所述方法，其特征在于，通过下述步骤获取该共同观测区域的边界线位置：

获取该共同观测区域对应的车辆边角点；

根据所述车辆边角点的像素坐标得到该共同观测区域的边界线位置。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述共同观测区域内像素点的像素位置和该共同观测区域的边界线位置，确定该像素点相对两条边界线的偏向程度，根据该像素点相对两条边界线的偏向程度得到该像素点对应的角度加权，包括：

获取所述共同观测区域内像素点的横向像素坐标与对应的车辆边角点的横向像素坐标的横向像素距离值，以及获取所述共同观测区域内像素点的纵向像素坐标与对应的车辆边角点的纵向像素坐标的纵向像素距离值；

获取所述横向像素距离值与所述纵向像素距离值的像素距离和值，将所述横向像素距离值与所述像素距离和值的比值作为第一角度加权，将所述纵向像素距离值与所述像素距离和值的比值作为第二角度加权。

5.如权利要求1所述方法，其特征在于，通过下述步骤获取所述全景环视初始化图像的分区信息：

获取全景环视初始化图像的像素尺寸和车辆的物理长宽尺寸；

以所述全景环视初始化图像的图像中心像素点为所述车辆的像素中心，根据所述全景环视初始化图像的像素尺寸和所述车辆的物理长宽尺寸，确定所述全景环视初始化图像中所述车辆的四个车辆边角点的像素位置；

以所述车辆的四个车辆边角点的像素位置为参考点对所述全景环视初始化图像进行九个矩形区域的划分，得到所述全景环视初始化图像的分区信息。