[发明专利]夹抱车

权利要求书

1.一种夹抱车，用于夹取圆筒状货物，其特征在于，所述夹抱车包括：

车体；

夹臂组件，与所述车体连接，所述夹臂组件包括彼此相对设置的第一夹臂和第二夹臂，所述第二夹臂和所述第一夹臂之间限定出用于夹取所述圆筒状货物的夹取空间，所述第一夹臂和所述第二夹臂中的至少一个能够相对所述车体绕第一轴线转动；以及

驱动组件，与所述第一夹臂和所述第二夹臂中的至少一个连接，以驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述驱动组件连接的至少一个相对所述车体绕所述第一轴线转动，以使所述夹取空间的大小可调。

2.根据权利要求1所述的夹抱车，其特征在于，所述夹抱车还包括与所述驱动组件电连接的控制器，所述控制器用于控制所述驱动组件带动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述驱动组件连接的至少一个相对所述车体绕第一轴线转动。

3.根据权利要求2所述的夹抱车，其特征在于，所述夹抱车还包括第一反射件、第二反射件和与所述控制器电连接的第一激光传感器，所述第一反射件设于所述第一夹臂上，所述第二反射件设于所述第二夹臂上，所述第一激光传感器设于所述车体上；

所述第一激光传感器能够检测所述第一激光传感器与所述第一反射件之间的距离，以及所述第一激光传感器与所述第二反射件之间的距离；

所述控制器能够根据所述第一激光传感器反馈的所述第一激光传感器与所述第一反射件之间的距离，以及所述第一激光传感器与所述第二反射件之间的距离并结合预设算法，确定所述第一反射件和所述第二反射件之间的距离，并能够根据所述第一反射件和所述第二反射件之间的距离并结合另一预设算法，确定所述夹取空间的大小，且所述控制器还能够根据所述夹取空间的大小控制所述驱动组件带动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述驱动组件连接的至少一个相对所述车体绕第一轴线转动。

4.根据权利要求2所述的夹抱车，其特征在于，所述夹抱车还包括设于所述车体的第二激光传感器，所述第二激光传感器与所述控制器电连接，所述第二激光传感器用于检测所述圆筒状货物的尺寸；

所述控制器能够根据所述第二激光传感器反馈的所述圆筒状货物的尺寸，控制所述驱动组件带动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述驱动组件连接的至少一个相对所述车体绕第一轴线转动，以使所述夹取空间的大小与所述圆筒状货物的尺寸适配。

5.根据权利要求4所述的夹抱车，其特征在于，所述第二激光传感器还用于检测所述圆筒状货物的位置；

所述夹抱车还包括与所述车体连接的行走机构；

所述控制器与所述行走机构电连接，所述控制器能够根据所述第二激光传感器反馈的所述圆筒状货物的位置控制所述行走机构带动所述夹抱车运动至所述圆筒状货物的位置，且所述控制器还能够根据自身存储的预设轨迹，控制所述行走机构带动所述夹抱车运动至放货位置。

6.根据权利要求1所述的夹抱车，其特征在于，所述夹抱车还包括设于所述车体的转盘，所述夹臂组件借助于所述转盘与所述车体连接；

其中，所述转盘能够相对所述车体绕与所述第一轴线垂直的第二轴线转动，以带动所述夹臂组件相对所述车体绕所述第二轴线转动，从而以调节所述圆筒状货物的摆置姿态。

7.根据权利要求6所述的夹抱车，其特征在于，所述转盘能够带动所述夹臂组件相对所述车体绕所述第二轴线转动，以使所述夹臂组件在第一旋转状态和第二旋转状态之间进行切换，在所述夹臂组件处于第一旋转状态时，所述圆筒状货物水平放置，在所述夹臂组件处于第二旋转状态时，所述圆筒状货物竖直放置。

8.根据权利要求1所述的夹抱车，其特征在于，所述夹臂组件能够相对所述车体沿竖直方向运动。

9.根据权利要求1所述的夹抱车，其特征在于，所述驱动组件包括与所述第一夹臂连接的第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹臂绕所述第一轴线相对所述车体转动；和/或

所述驱动组件还包括与所述第二夹臂连接的第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二夹臂绕所述第一轴线相对所述车体转动。

10.根据权利要求1所述的夹抱车，其特征在于，所述夹抱车还包括第一夹板和第二夹板；

所述第一夹板设于所述第一夹臂面对所述第二夹臂的一侧；

所述第二夹板设于所述第二夹臂面对所述第一夹臂的一侧，所述第一夹板和所述第二夹板分别用于增加所述第一夹臂和所述第二夹臂与所述圆筒状货物的接触面积。