[发明专利]一种管件旋转定向装置及方法

权利要求书

1.一种管件旋转定向装置，其特征在于，包括：

控制系统；

旋转夹模机构，用于夹紧管件的一端并带动管件旋转；

缺口检测定向机构，所述缺口检测定向机构包括直线移动装置，直线移动装置上设有移动平台，移动平台上设有导轨、固定座、位移传感器，导轨上滑动连接有移动座，移动座与固定座之间设有弹簧，移动座与位移传感器相连；移动座上设有仿形块，仿形块上设有与管件上的缺口相对应且能够嵌入缺口中的仿形嵌入部；检测时，仿形嵌入部与管件上带有缺口的端面顶紧。

2.根据权利要求1所述的一种管件旋转定向装置，其特征在于，所述直线移动装置为电动滑轨。

3.根据权利要求1所述一种管件旋转定向装置，其特征在于，所述固定座上设有导向杆，导向杆与导轨平行，移动座上设有与导向杆相对应的导向孔，导向杆连接于导向孔中；弹簧套在导向杆上，弹簧的两端分别与移动座和固定座接触。

4.根据权利要求1所述一种管件旋转定向装置，其特征在于，还包括设置在机械手上的用于夹取管件的夹料气缸，夹料气缸上设有两个夹料爪。

5.根据权利要求4所述一种管件旋转定向装置，其特征在于，夹料爪上设有与管件相匹配的夹槽。

6.根据权利要求5所述一种管件旋转定向装置，其特征在于，所述夹槽为半圆槽。

7.根据权利要求1所述一种管件旋转定向装置，其特征在于，所述仿形嵌入部前端的横截面与管件上缺口的横截面相同。

8.一种根据权利要求4所述的管件旋转定向装置的旋转定向方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)机械手上的夹料气缸抓取管件并将管件移动至旋转夹模机构处，旋转夹模机构夹紧管件的一端，然后夹料气缸将管件松开；

2)直线移动装置驱动移动平台移动，使得仿形块上的仿形嵌入部在弹簧的作用下与管件上带有缺口的端面顶紧；

3)旋转夹模机构带动管件绕自身中轴线转动；当管件上的缺口转动至正对仿形嵌入部的位置时，仿形嵌入部在弹簧的作用下嵌入管件上缺口中，使移动座产生朝向管件方向的位移，位移传感器检测到移动座的位移后，将位移信号传送给控制系统，控制系统控制旋转夹模机构停止转动，使得管件停留在当前角度位置；

4)机械手上的夹料气缸抓取管件，同时旋转夹模机构将管件松开，机械手将管件从旋转夹模机构上平移拉出，并将管件转移至下一个工位。