[发明专利]隧道污水管清洗用的水下机器人

权利要求书

1.一种隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，包括清洁组件和设置于所述清洁组件末端的水下行走机构，所述清洁组件包括与所述水下行走机构连接的箱体、活动设置于所述箱体一侧的清洁单元及驱动所述清洁单元工作的驱动单元；

所述清洁单元与所述水下行走机构相对设置于所述箱体两侧，所述清洁单元与所述箱体之间通过筒体进行连接，所述清洁单元能够绕所述筒体进行圆周运动，以此实现对污水管内壁污垢的清理。

2.根据权利要求1所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述清洁单元设置于所述筒体的径向方向上，包括沿所述筒体径向方向设置于所述筒体外周壁上的若干支撑板和转动设置于所述支撑板上的弹性轮，所述弹性轮上设有若干第一摩擦条。

3.根据权利要求2所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述支撑板的一侧设有连接管，所述连接管与插杆通过所述连接管内的弹簧实现弹性连接，所述插杆上设有弧形板，所述弧形板的外周壁设有若干第二摩擦条，所述弧形板靠近所述弹性轮；优选的，所述弧形板为弹性板。

4.根据权利要求3所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述筒体上设有支撑环，所述支撑环远离所述箱体，所述支撑环上设有若干减重槽，所述筒体上远离所述箱体的一侧设有锥形壳。

5.根据权利要求4所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述筒体包括第一筒体和套设于所述第一筒体外的第二筒体，所述第一筒体与所述第二筒体的外壁部分重合，所述第二筒体的一端开口，所述第一筒体与所述箱体固定连接，所述支撑板设置于所述第一筒体外周壁，所述支撑环设置于所述第二筒体外周壁。

6.根据权利要求5所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述支撑板上远离所述筒体的一端设有凹槽，所述弹性轮通过转动杆固定于所述凹槽的两相对壁面之间，所述转动杆的一端延伸至所述支撑环上方，所述支撑环呈“圆盘形”。

7.根据权利要求6所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述支撑环的周壁环设有齿圈，所述支撑环上设有若干减重槽，所述转动杆靠近所述支撑环的一端设有第一齿轮，所述第一齿轮与所述齿圈相啮合。

8.根据权利要求7所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述筒体内设有与所述筒体同轴的支撑杆，所述支撑杆贯穿所述筒体延伸至所述箱体中部，所述支撑杆位于所述箱体内的一端设有第一螺杆，所述箱体的对应位置上设有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆与所述第一螺杆之间螺纹连接。

9.根据权利要求8所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述箱体内设有限制所述支撑杆转动的限位组件，所述限位组件包括垂直穿过支撑杆的限位杆、第二螺纹杆及与所述第二螺纹杆螺纹连接的第二螺杆，所述第二螺纹杆固定于所述箱体内。

10.根据权利要求5所述的隧道污水管清洗用的水下机器人，其特征在于，所述驱动单元包括设置于所述箱体内部的防水电机和与所述防水电机的输出轴连接的第二齿轮，所述第一筒体的内壁环设有环形齿圈，所述第二齿轮与所述环形齿圈啮合。