[发明专利]一种堤坝监测无人机群控制方法及系统

权利要求书

1.一种堤坝监测无人机群控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、根据无人机的性能，对无人机群中的无人机进行分级，将无人机分为一级无人机和其它无人机；

S2、利用一级无人机采集堤坝视频数据；

S3、使用基于深度学习的目标监测方法分析堤坝视频数据，得到堤坝故障点位置和类型；

S4、一级无人机飞行至堤坝故障点，并以堤坝故障点为中心，获取堤坝故障点周围预设范围内的其它点坐标，以此将其它点坐标发送至其它无人机；

S5、其它无人机到达指定坐标点，获取堤坝故障点多角度图像，并进行边缘监测，得到堤坝故障点多角度边缘，同时将其传输至一级无人机；

S6、一级无人机合成堤坝故障点多角度边缘，进行堤坝险情评估。

2.如权利要求1所述的一种堤坝监测无人机群控制方法，其特征在于：步骤S1中，无人机分级规则为：对无人机的属性影响因子进行综合评定得到无人机的优先级。

3.如权利要求2所述的一种堤坝监测无人机群控制方法，其特征在于：所述综合评定过程如下：

1架无人机的属性影响因子共N个；

对每个属性影响因子按照预设值进行定量打分；

对属性影响因子进行加权求和，得到总分数；

根据总分数的高低排序，排在第一位的为一级无人机，其余为其它无人机。

4.如权利要求3所述的一种堤坝监测无人机群控制方法，其特征在于：若第一无人机有多个，则依次比较第一无人机的属性影响因子的重要程度，重要程度高的作为第一无人机，剩余的分类为其它无人机；其中属性影响因子的重要程度根据实际情况设定。

5.如权利要求1所述的一种堤坝监测无人机群控制方法，其特征在于：步骤S3中分析堤坝视频数据采用YoloV5网络进行。

6.如权利要求1所述的一种堤坝监测无人机群控制方法，其特征在于：步骤S4具体为：

S41、当一级无人机发现故障点时，选择故障点位置作为目标位置；

S42：一级无人机指挥二级无人机集群到达指定位置，具体步骤如下：

一级无人机飞行至目标位置正上方，之后拍摄一张图像I对其进行自适应分析，对无人机集群的位置进行调整，获取堤坝故障点周围预设范围内的其它点坐标，使其它无人机能够观测堤坝故障全貌。

7.如权利要求6所述的一种堤坝监测无人机群控制方法，其特征在于：所述自适应分析方法为：基于目标检测的自适应分析方法；一级无人机调整至位置x处，之后通过通信协议发送指令给其它无人机，使其飞行至距离故障点的垂直高度为h，以x点为圆心，r为半径的圆周上，呈等距离排列。

8.一种堤坝监测无人机群控制系统，其特征在于：系统包括：

优先级分析模块、目标检测模块、通信模块、边缘计算模块和危险评估模块；

优先级分析模块：根据无人机的性能，对无人机群中的无人机进行分级，将无人机分为一级无人机和其它无人机；

目标检测模块：利用一级无人机采集堤坝视频数据；使用基于深度学习的目标监测方法分析堤坝视频数据，得到堤坝故障点位置和类型；

通信模块：一级无人机飞行至堤坝故障点，并以堤坝故障点为中心，获取堤坝故障点周围预设范围内的其它点坐标，以此将其它点坐标发送至其它无人机；

边缘计算模块：其它无人机到达指定坐标点，获取堤坝故障点多角度图像，并进行边缘监测，得到堤坝故障点多角度边缘，同时将其传输至一级无人机；

危险评估模块：一级无人机合成堤坝故障点多角度边缘，进行堤坝险情评估。