[发明专利]双层夹具及码垛机

权利要求书

1.一种双层夹具，其特征在于，包括：

安装吊架；

第一夹取模组，所述第一夹取模组包括第一驱动部件和多个第一夹取组件，所述第一夹取组件包括第一安装架和两个第一夹持部件，所述第一夹持部件设置在所述第一安装架上，所述第一驱动部件用于驱动相对布置两个所述第一夹持部件相对活动；

第二夹取模组，所述第二夹取模组包括第二驱动部件和第二夹取组件，所述第二夹取组件包括第二安装架和两个第二夹持部件，所述第二夹持部件设置在所述第二安装架上，所述第二驱动部件用于驱动相对布置两个所述第二夹持部件相对活动；

其中，所述第二安装架设置在所述安装吊架上，多个所述第一安装架并排布置，至少一所述第一安装架可相对于所述安装吊架沿第一方向滑动，所述第一夹取组件位于两个所述第二夹持部件之间。

2.根据权利要求1所述的双层夹具，其特征在于，可滑动的所述第一安装架配置成在需要调节相邻两个所述第一夹取组件的距离时相对于所述安装吊架滑动。

3.根据权利要求2所述的双层夹具，其特征在于，所述第一夹取模组还包括第一驱动机构；所述第一驱动机构包括第一框架和第一驱动部件，多个所述第一安装架设置在所述第一框架上，所述第一驱动部件配置成驱动至少两个所述第一安装架滑动，所述第一框架设置在所述安装吊架。

4.根据权利要求3所述的双层夹具，其特征在于，所述第一驱动部件包括拉孔气缸，所述拉孔气缸横跨多个所述第一安装架并配置成驱动多个所述第一安装架在所述第一框架上滑动。

5.根据权利要求4所述的双层夹具，其特征在于，所述拉孔气缸连接在两个间隔布置所述第一安装架之间；对于所述拉孔气缸横跨覆盖的多个所述第一安装架，相邻的两个第一安装架之间还设置有柔性连接件。

6.根据权利要求3所述的双层夹具，其特征在于，所述第一驱动部件还包括第一定距气缸，相邻两个所述第一安装架之间设置有所述第一定距气缸，所述第一定距气缸配置成驱动相邻的两个所述第一安装架相对滑动。

7.根据权利要求3所述的双层夹具，其特征在于，所述第一驱动机构还包括复位气缸，所述复位气缸的缸体设置在所述第一框架上，所述复位气缸的活塞杆设置在其中一所述第一安装架上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的双层夹具，其特征在于，所述第二夹取模组包括第二驱动机构和多个所述第二夹取组件，多个所述第二夹取组件并排布置；所述第二驱动机构配置成驱动至少一所述第二安装架沿第二方向相对于所述安装吊架滑动，所述第二驱动机构配置成驱动至少一所述第二安装架沿第二方向相对于所述安装吊架滑动，所述第二方向和所述第一方向交错布置。

9.根据权利要求8所述的双层夹具，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二框架和第二驱动部件，多个所述第二安装架设置在所述第二框架上，所述第二驱动部件配置成驱动所述第二安装架相对滑动，所述第二框架设置在所述安装吊架。

10.一种码垛机，包括码垛机器人，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的双层夹具，所述双层夹具设置在所述码垛机器人上。