[发明专利]一种远程脱困方法、装置、智能车辆及控制设备

说明书

本申请涉及一种远程脱困方法、装置、智能车辆及控制设备，该方法包括：获取智能车辆的行驶状态，及与周围物体的距离，当检测到车辆在预设时间内未移动，并且距离小于第一阈值时，该车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送接管请求至控制设备，接收控制设备根据接管请求返回的控制指令，控制该车辆执行移动操作，移动操作包括车辆一次性向前或向后移动预设距离，直至该车辆与周围物体的距离大于第一阈值时，车辆退出脱困模式。该方法中智能车辆接收控制设备发出的控制指令，执行一次性向前或后向移动预设距离，能避免信号不佳时，车辆移动撞到周围物体，使得智能车辆移动距离的容错率提高，保障了车辆移动时的安全空间。

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，特别是涉及一种远程脱困方法、装置、智能车辆及控制设备。

背景技术

随着科技的进步，智能车辆被应用到多个场合，智能车辆在沿已规划好的路径行驶过程中，由于路径规划偏差或者道路环境的变化，例如，道路上停了一些车辆使得可通行的路变窄，导致智能车辆无法按已规划好的路径行驶，甚至由于周围障碍物阻挡造成智能车辆无法移动的现象。

发明内容

本申请实施方式主要解决的技术问题是如何改善无人驾驶车无法按照已规划好的路径行驶，甚至自身无法移动的现象。

第一方面，本申请实施例提供一种远程脱困方法，应用于智能车辆，包括：获取所述智能车辆的行驶状态，及所述智能车辆与周围物体的距离；根据所述行驶状态检测到所述智能车辆在预设时间内未移动，并且所述距离小于第一阈值时，则所述智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送所述接管请求至控制设备；接收所述控制设备根据所述接管请求返回的控制指令；响应于所述控制指令，控制所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；控制所述智能车辆执行预设次数的所述移动操作，直至所述智能车辆与所述周围物体的距离大于所述第一阈值时，所述智能车辆退出脱困模式。

在一些实施例中，所述控制所述智能车辆执行移动操作，还包括：当所述智能车辆处于转弯路段时，根据所述控制指令控制所述智能车辆前轮左转或右转预设角度，以控制所述智能车辆选定前进或后退的方向。

第二方面，本申请实施例提供一种远程脱困方法，应用于控制设备，包括：接收智能车辆发送的接管请求；根据所述接管请求生成控制指令，并发送所述控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制处于脱困模式的所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；持续发送预设次数的所述控制指令至所述智能车辆，直至所述智能车辆退出所述脱困模式。

在一些实施例中，当所述智能车辆处于转弯路段时，所述方法还包括：发送控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制所述智能车辆前轮左转或右转预设角度。

在一些实施例中，所述控制设备设置有按钮，所述根据所述接管请求生成控制指令包括：获取用户对所述按钮的操作，根据所述操作生成用于控制所述智能车辆向前移动或向后移动的控制指令，并且所述控制指令包括所述预设距离。

在一些实施例中，所述控制设备还设置有显示器，所述方法还包括：获取所述处于脱困模式的智能车辆的行驶画面，并通过所述显示器显示所述行驶画面，所述行驶画面包括场景图和场景车辆缩略图；在所述场景车辆缩略图中展示所述智能车辆执行所述移动操作时的实时画面，并且在所述智能车辆与周围物体的距离小于预设距离值时，在所述实时画面中提供警示信息。