[发明专利]一种基于场景库的自动泊车轨迹评价方法与系统

权利要求书

1.一种基于场景库的自动泊车轨迹评价方法，其特征在于，包括：

创建泊车场景并生成场景库文件；

从场景库中选择至少一个泊车场景并从算法库中调用至少一种规划算法，生成所选泊车场景下的泊车轨迹信息；

根据所述泊车轨迹信息生成轨迹评价报告，分别对规划算法生成的轨迹优劣以及规划算法的性能进行评价。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对规划算法生成的轨迹优劣进行评价包括：根据泊车轨迹信息进行安全性、舒适性、效率性进行评价。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全性的评价项目包括碰撞检测、最大角度，安全距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述舒适性的评价项目包括曲率是否突变、轨迹的最大角速度、车速平滑、加减速度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述效率性的评价项目包括轨迹的揉库次数、轨迹理论泊车时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对规划算法的性能进行评价包括：从轨迹规划时间和终点偏差进行评价。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对比同一规划算法在不同泊车场景下的轨迹生成结果或者同一泊车场景下不同规划算法的轨迹生成结果，进行泊车轨迹评价。

8.一种基于场景库的自动泊车轨迹评价系统，其特征在于，包括：

场景库创建模块，用于创建泊车场景并生成场景库文件；

规划算法库模块，用于存储各类型泊车规划算法程序；

规划仿真评价模块，用于从场景库中选择至少一个泊车场景并从算法库中调用至少一种规划算法，生成所选泊车场景下的泊车轨迹信息；还用于根据所述泊车轨迹信息生成轨迹评价报告，分别对规划算法生成的轨迹优劣以及规划算法的性能进行评价。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机软件程序；

处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1-7任一项所述的一种基于场景库的自动泊车轨迹评价方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有用于实现权利要求1-7任一项所述的一种基于场景库的自动泊车轨迹评价方法的计算机软件程序。