[发明专利]一种工程机器人

权利要求书

1.一种工程机器人，包括机架，在机架上设有抓取设备，其特征在于：抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；在机架远离抓取装置的一侧设有拖拉机构；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；

翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；

所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°；

抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座；

拖拉机构包括一个以上的拖钩，拖钩包括U型安装座、拖拉气缸、两个相对设置的拖拉安装板、拖拉固定块、拖拉限位件、拖拉滑轨、拖拉滑块、限位连杆和拖拉件；

U型安装座的两端分别固定连接在机架上；拖拉固定块设置在两拖拉安装板之间，拖拉固定块分别与两拖拉安装板固定连接；拖拉气缸固定端与机架连接，拖拉气缸的活动端与拖拉固定块固定连接；限位连杆的中间位置铰接在两拖拉安装板之间，拖拉件的一端铰接在两拖拉安装板之间，且位于拖拉安装板远离拖拉固定块的一端；拖拉件与拖拉安装板铰接的一端与限位连杆抵接；拖拉件与两拖拉安装板之间连接有复位扭簧；在复位扭簧的弹力作用下，拖拉件远离限位连杆的一端竖直向下；

拖拉限位件安装在机架上且位于U型安装座远离拖拉气缸的一侧；拖拉安装板的上端且位于靠近拖拉气缸一侧向上延伸有第一凸起部，第一凸起部的最上端的高度低于U型安装座形成的凹槽的最高点；拖拉安装板的上端且位于远离拖拉气缸一侧向上延伸有第二凸起部；拖拉限位件用于对第一凸起部和第二凸起部进行限位；

拖拉滑轨设置在拖拉安装板远离另一拖拉安装板的一侧面上，拖拉滑块固定安装在U型安装座形成的凹槽内侧壁上，拖拉滑块上对应拖拉滑轨设置有滑槽，拖拉滑轨滑动设置在拖拉滑块上。

2.根据权利要求1所述的一种工程机器人，其特征在于：所述伸缩装置包括伸缩固定支架、伸缩活动支架、伸缩第一驱动装置和伸缩第二驱动装置；伸缩活动支架的一端与抓取装置连接；伸缩活动支架设置在伸缩固定支架上方且与伸缩固定支架滑动连接；伸缩第一驱动装置的固定端与伸缩固定支架连接，伸缩第一驱动装置的活动端与伸缩第二驱动装置的固定端连接，伸缩第二驱动装置的活动端与伸缩活动支架连接；伸缩第一驱动装置用于驱动伸缩活动支架移动，伸缩第二驱动装置用于驱动伸缩活动支架相对伸缩第一驱动装置移动。

3.根据权利要求2所述的一种工程机器人，其特征在于：所述伸缩第一驱动装置包括伸缩第一固定座、伸缩第一缸体和伸缩第一滑块；伸缩活动支架位于伸缩第一滑块与伸缩固定支架之间；伸缩第一固定座的一端与伸缩固定支架连接，伸缩第一缸体设置在伸缩第一固定座的另一端；伸缩第一滑块穿设在伸缩第一缸体上且在伸缩第一缸体上滑动设置；

所述伸缩第二驱动装置包括伸缩第二固定座、伸缩第二气缸和伸缩第三固定座；伸缩第二气缸的固定端与伸缩第二固定座连接，伸缩第二固定座与伸缩第一滑块连接；伸缩第二气缸的活动端与伸缩第三固定座连接，伸缩第三固定座与伸缩活动支架连接。

4.根据权利要求3所述的一种工程机器人，其特征在于：伸缩装置还包括滑轮组件，滑轮组件设置在伸缩活动支架远离抓取装置的一端；滑轮组件包括滑轮支架，在滑轮支架的两侧都设有一个以上的可转动的滑轮；滑轮与伸缩第一滑块的底部抵接。