[发明专利]一种全景图像生成方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种全景图像生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标摄像头在多个预设位姿下拍摄的多张目标图像；其中，所述预设位姿与所述目标图像一一对应；

根据所述目标图像对应的预设位姿，将所述目标图像排布至二维平面中的对应位置处；

确定所述二维平面中相邻目标图像对应的目标缝合线；

基于所述目标缝合线调整所述相邻目标图像在所述二维平面中的相对位置；

基于调整后的相对位置对所述二维平面中的目标图像进行融合，得到全景图像；

所述基于所述目标缝合线调整所述相邻目标图像在所述二维平面中的相对位置，包括：

将所述目标缝合线周围预设范围内的区域确定为目标区域，获取所述相邻目标图像在所述目标区域中各自的区域图像；

基于所述区域图像计算所述相邻目标图像之间的单应性矩阵，并根据所述单应性矩阵，调整所述相邻目标图像在所述二维平面中的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标摄像头在固定位置处拍摄的多张不同取景角度的标定图像；

根据所述标定图像之间的内容关联关系，确定所述标定图像的分别对应的拍摄位姿；

对所述拍摄位姿进行非线性优化，得到预设位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像对应的预设位姿，将所述目标图像排布至二维平面中的对应位置处，包括：

基于所述预设位姿，将所述目标图像投影至三维球面坐标系中，得到三维球面图像；

根据所述目标图像在所述三维球面坐标系中所处的经纬度，将所述目标图像投影至二维平面中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述二维平面中相邻目标图像对应的目标缝合线，包括：

确定所述二维平面中相邻目标图像之间的重叠区域；

基于逐点法、动态规划法和图割法中任一种方法，从所述重叠区域中确定所述相邻目标图像对应的目标缝合线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的相对位置对所述二维平面中的目标图像进行融合，得到全景图像，包括：

确定所述二维平面中调整相对位置后的各个相邻目标图像之间的重叠区域中，每个目标图像的各个像素对应的像素权重；

基于所述像素权重，对调整相对位置后的各个相邻目标图像之间的重叠区域中相同像素位置的像素进行融合，得到全景图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述像素权重包括第一权重和第二权重，所述确定所述二维平面中调整相对位置后的各个相邻目标图像之间的重叠区域中，每个目标图像的各个像素对应的像素权重，包括：

基于所述二维平面中调整相对位置后的相邻目标图像之间的重叠区域中，相同像素位置的像素与目标图像中心位置的距离，确定所述像素对应的第一权重；

基于所述二维平面中调整相对位置后的相邻目标图像之间的重叠区域中，各个像素的灰度值，确定所述像素对应的第二权重。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标摄像头包括鱼眼摄像头。